// CAN实验程序解析//头文件#include #include #include "inc/hw_memmap.h"#include "inc/hw_types.h"#include "inc/hw_can.h"#include "inc/hw_ints.h"#include "driverlib/can.h"#include "driverlib/interrupt.h"#include "driverlib/sysctl.h"#include "driverlib/gpio.h"#include "utils/uartstdio.h"#include "driverlib/rom.h"#include "driverlib/fpu.h" // 变量定义部分// 一个计数器，用于记录所发送的数据包数volatile ui32 g_ulMsgCount_TX = 0;// 一个计数器，用于记录所接收的数据包数volatile ui32 g_ulMsgCount_RX = 0; // 用于指示在传输过程中是否出现错误以及错误类型volatile ui32 g_bErrFlag = 0; //用于指示是否接收到数据包volatile ui32 g_bRXFlag = 0; // 函数定义部分// UART0的配置及初始化部分。*// UART0模块用于通过计算机虚拟串口显示过程信息，主要包括InitConsole//函数和一些UARTprintf语句。void InitConsole(void)[ // 由于UART0使用PA0,PA1两个引脚，因此需要使能GPIOA模块 SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOA); // 将PA0和PA1两个引脚的功能选择为执行UART0模块的功能 GPIOPinConfigure(GPIO_PA0_U0RX); GPIOPinConfigure(GPIO_PA1_U0TX); // 对PA0和PA1两个引脚配置为UART功能 GPIOPinTypeUART(GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1); // UART的标准初始化 UARTStdioConfig(0,115200,50000000);]// 延时1s的函数Void SimpleDelay(void)[ //由于ROM_SysCtlDelay函数延时3个时钟周期，而ROM_SysCtlClockGet//函数返回系统时钟的频率，因此最终的结果就是延时1s ROM_SysCtlDelay(ROM_SysCtlClockGet()/3);]// CAN的中断函数 // 该函数寻找产生中断的原因，并且计算已发送/接收的数据包数目。//由于要使用CAN0模块的中断函数，所以需要在startup_ccs.c文件的//vector table（中断函数列表）中声明CANIntHandler。void CANIntHandler(void)[ ui32 ulStatus; // 通过CANIntStatus函数读取中断的状态 ulStatus = CANIntStatus(CAN0_BASE, CAN_INT_STS_CAUSE); // 如果是控制器状态中断，则说明出现了某种错误 if(ulStatus == CAN_INT_INTID_STATUS) [ //读取CAN模块所处的状态，并自动清除中断。 ulStatus = CANStatusGet(CAN0_BASE, CAN_STS_CONTROL); //将g_bErrFlag这个状态指示变量置1，以指示有错误发生 g_bErrFlag = 1; ] // 检查是否是由message object 1引起的发送中断 else if(ulStatus == 1) [ // 数据包发送已经完成，清除中断 CANIntClear(CAN0_BASE, 1); //发送完一个数据包，计数器g_ulMsgCount_TX增加 g_ulMsgCount_TX++; // 发送已经完成，清除所有的错误信息. g_bErrFlag = 0; ] // 检查是否是由于message object 2引起的接收中断 else if(ulStatus==2) [ // 数据包接收已经完成，清除中断 CANIntClear(CAN0_BASE, 2); // 接收完一个数据包，计数器g_ulMsgCount_RX增加 g_ulMsgCount_RX++; // 设置Flag说明接收到的数据包正在等待处理 g_bRXFlag = 1; // 发送已经完成，清除所有的错误信息. g_bErrFlag = 0; ]]// main 函数// 配置CAN模块，循环发送CAN格式数据包并通过LOOPBACK模式接收。// 运行过程中的信息通过UART向计算机机传输。int main(void)[ //使能FPU FPUEnable(); FPULazyStackingEnable(); // 定义CAN的发送和接收对象 tCANMsgObject sCANMessage; tCANMsgObject srCANMessage; // 定义发送数据存储区和接收数据存储区 unsigned int uIdx;//一个循环语句使用的变量 ui8 ucMsgData[4]; ui8 ucrMsgData[8]; // 禁用中断。在进行中断配置时要保证中断没被使用。 IntMasterDisable(); // 设置系统时钟为50MHz SysCtlClockSet(SYSCTL_SYSDIV_4 | SYSCTL_USE_PLL | SYSCTL_OSC_MAIN | SYSCTL_XTAL_16MHZ); // 由于CAN0使用PN0、PN1两个引脚，需要使能GPION对应的时钟//信号 SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPION); // 使能CAN0模块的时钟信号 SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_CAN0); //将PN0和PN1两个引脚的功能选择为执行CAN0模块的功能 GPIOPinConfigure(GPIO_PN0_CAN0RX); GPIOPinConfigure(GPIO_PN1_CAN0TX); // 对PN0和PN1两个引脚做有关CAN功能的配置 GPIOPinTypeCAN(GPIO_PORTN_BASE, GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1); // CAN控制器的初始化 CANInit(CAN0_BASE); // 利用CANBitRateSet函数将CAN的传输速率设置为1MHz CANBitRateSet(CAN0_BASE, SysCtlClockGet(), 1000000); // 寄存器操作，将CAN0模块配置为运行于LOOPBACK模式 HWREG(CAN0_BASE + CAN_O_CTL) = HWREG(CAN0_BASE + CAN_O_CTL) | CAN_CTL_TEST; HWREG(CAN0_BASE + CAN_O_TST) = HWREG(CAN0_BASE + CAN_O_TST) | CAN_TST_LBACK; // 使能CAN0模块 CANEnable(CAN0_BASE); // 使能CAN0模块的中断 IntEnable(INT_CAN0); //设置可以引起CAN中断的中断源 CANIntEnable(CAN0_BASE, CAN_INT_MASTER | CAN_INT_ERROR | CAN_INT_STATUS); //初始化配置message object，即待发送的报文对象//配置好报文对象后调用CANMessageSet函数进行设置，//这样报文就可以自动被发送出去// 待发送的数据为0 *(ui32 *)ucMsgData = 0; // CAN message ID:使用1作为报文的ID sCANMessage.ui32MsgID = 1; // 没有MASK屏蔽sCANMessage.ui32MsgIDMask = 0; //使能发送中断sCANMessage.ui32Flags = MSG_OBJ_TX_INT_ENABLE; //发送数据包大小为4个字节sCANMessage.ui32MsgLen = sizeof(ucMsgData); // 指向发送数据的指针sCANMessage.pucMsgData = ucMsgData; // 初始化配置用于接收的报文对象// 同样也是用CANMessageSet函数可以将某个message object（报文对象）//设置为如下的配置 // 可以接收任何ID的报文对象 srCANMessage.ui32MsgID = 0; // 没有屏蔽srCANMessage.ui32MsgIDMask = 0; // 使能接收中断和ID过滤 srCANMessage.ui32Flags = MSG_OBJ_RX_INT_ENABLE|MSG_OBJ_USE_ID_FILTER; // 允许最多8个字节的数据srCANMessage.ui32MsgLen = 8; //将message object 2设置为接收报文对象ROM_CANMessageSet(CAN0_BASE,2,&srCANMessage,MSG_OBJ_TYPE_RX); // 使能UART模块 InitConsole(); //使能中断 IntMasterEnable(); // 开始进入发送数据包的循环， 每秒将发送一个数据包。 while(1) [ // 将待发送的数据包内容通过UART传输并显示出来 UARTprintf("Sending msg: 0x%02X %02X %02X %02X", ucMsgData[0], ucMsgData[1], ucMsgData[2], ucMsgData[3]); // 将待发送的报文配置到message object 1中。 CANMessageSet(CAN0_BASE, 1, &sCANMessage, MSG_OBJ_TYPE_TX); // 等待1s SimpleDelay(); // 通过g_bErrFlag变量查看是否出错 if(g_bErrFlag) [ UARTprintf(" error - cable connected?n"); ] else [ // 如果没有出错，则显示已经发送的报文数目 UARTprintf(" total count Transmit = %un", g_ulMsgCount_TX); ] // 每次发送完毕，都将报文中的数据内容+1 (*(ui32 *)ucMsgData)++; // 接收报文程序 // 通过g_bRXFlag判断是否有已经接收到是数据包 if(g_bRXFlag) [ // 建立指向报文数据的缓存区 srCANMessage.pucMsgData = ucrMsgData; // 读取接收到的报文对象。 // 将message object中的信息读取到srCANMessage接收对象中 CANMessageGet(CAN0_BASE,2,&srCANMessage,0); // 将g_bRXFlag置为0。 //等到下个报文到来时，中断函数会再次将它置1的 g_bRXFlag=0; // 如果出现数据丢失等错误，则输出提示信息 if(srCANMessage.ui32Flags & MSG_OBJ_DATA_LOST) [ UARTprintf("CAN message loss detectedn"); ] // 通过UART输出接收到的报文信息 UARTprintf("Receive Msg ID=0x%08X len=%u data=0x",srCANMessage.ui32MsgID,srCANMessage.ui32MsgLen); // 输出报文中的数据内容 for(uIdx=0;uIdx
0
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