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详细介绍了ST库的内容，内部包括反电动势的计算，电流环
PID的参数计算，高频注入，龙伯格观察器，PLL等系数的计算方式说明。 对于基于ST库进行开发的同学有很好的参考价值. 对于那些自己写电机控制算法的同学也有很好的借鉴意义。 
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