无名科创自研飞控概述

STM32

开源飞控：支持气压计、超声波定高、户外GPS定点、定速巡航，部分视频链接如下：
无名飞控暴力测试
无名飞控江边定点（长时间）
无名飞控定高作死测试
无名飞控加速度计6面校准与融合简单讲解
无名飞控源码整体框架介绍初步
无名飞控解（上）锁与遥控器简单设置
无名科创自研飞控平台，经过武汉科技大学连续四届研究生师兄们参考国内外主流飞控（APM、Pixhawk、Autoquad、MWC、CC3D、无穷开、ANO、Light等）的算法与整体框架的进行深入学习基础上，经过软、硬件的精心设计，继承与发展，目前飞控整体功能相对完善，主要功能有：姿态自稳、超声波、气压计定高，户外GPS定点，GPS模式下定速巡航等功能，涵盖飞控学习主要核心算法：1、四旋翼的传感器滤波(针对传感器不同使用情况：姿态解算、惯导、控制、传感器矫正等)分别采用窗口滑动滤波、不同截止频率的巴特沃斯数字低通滤波器)；2、姿态解算(互补滤波、梯度下降法等)；3、惯性导航（经典回路反馈法即APM三阶段互补滤波，单观测器的卡尔曼滤波，双观测量的卡尔曼滤波，观测传感器延时修正处理等）；4、控制算法(经典PID控制、前馈控制、自抗扰控制ADRC)等。无名科创团队的发展：多旋翼飞行器飞行控制系统（简称飞控）是我们团队历届主研项目，团队13年即开始第一代飞控的研究，从最开始的小四轴，到后来的多旋翼飞控，经历N个版本改进，经历无数次断桨、射桨、炸机，一步一步完善与改进，整合除了目前我们这款对外开源的飞控。团队历来贡献者均就职于无人机公司做算法相关工作。目前我们的飞控更加完善，更加稳定，更加适合学习，主要核心代码自写率达到百分之90以上，代码基本上是逐行注释，整个飞控框架清晰明了，模块化封装规范，方便大家学习与二次开发。由于作者目前仍然在校，主研项目仍为飞控，个人时间比较多，可和大家一同交流学习。我们的服务宗旨是：打造国内功能最多、性能最好、成本最低、可玩性最强的开源飞控学习平台。帮助大家以最小的代价、最大的获得感、最快的速度学习飞控相关算法，顺利完成进阶逆袭！！！团队主要成员CSDN开源技术博客汇总，充分展现我们开源共享、共同进步的创客精神，不废话了，直接上图：部分技术博客截图：无名科创开源飞控：独家首创10轴IMU组合：MPU6050（加速度计、陀螺仪）+IST8310（DJI同款磁力计）+SPL06-001（歌尔高精度气压计、媲美MS5611），MCU：STM32F103RCT6，这是一款强大的飞控，主频72Mhz，flash 256K，板载10 Axis传感器，3轴陀螺，3轴加速度，3轴磁罗盘，高精度气压计。适合新手学习无刷飞控，更适合玩家做多种拓展和二次开发，飞控预留多个串口，可外接各种附加设备，已实现超声波定高、气压计定高、GPS定点等功能，代码完全开源。无名科创开源飞控学习平台：1、飞控板与IMU分离式设计2、采用3D打印的IMU气压防护罩3、软件调试支持主流IAR、Keil两款编译器4、支持多家上位机与地面站，方便调试
源代码、原理图、流程图等已全部开源至个人github,链接如下：https://github.com/wustyuyi/NamelessCotrunQuad_V1.0

李晶 · 2019-8-1 22:38:31

看了上面蛮多黑无名飞控的，可能很多友商为了利益吧，我来正名一波：
你买飞控是用来干嘛的？
1.用来航拍
这样的话，我建议大疆NAZA，或直接DJI精灵，要是达到了NAZA的水平，还会开源吗？我觉得搞航拍的专业人士也不在这个论坛吧，这是电子爱好者的聚集地。
2.用来玩，享受飞行乐趣
为了减少炸鸡率，更好地DIY，我建议你不仅仅成为一名司机，还要成为一名赛车手，赛车手只有懂得原理，才能做到人车合一，飞四轴也是一样，你要懂得为什么能飞，为什么能平衡，控制原理是什么，有没有办法提高稳定性与响应速度，怎样才能做好失控保护，我觉得，来这个电子论坛逛的，都有成为赛车手的可能。
3.为了比赛
中国特色环境下，上个回复说到了，四轴比赛水分很大，水很深，但是作为参加过几次比赛的我，了解到出题的北理教授不懂飞控，直接说飞机与小车就是二维与三维那么简单，检测人员也不懂飞控，比赛现场检测我作品的时候，老是强调TMD你要看题目是自主飞行，自主飞行...可见，老师也只是建立一个感性认识，外行只会看你的热闹，相信不少飞行器相关比赛指导老师也只是指导瞎说吧？这样子的话，对于电赛这种，个人觉得，用成品不为过(因为我觉得没什么意思，对于指导老师，以及成果检测验收的老师感到无语)，如果是NXP，Robomaster大牛级别的比赛你就注意了，四轴在这种赛事里面还是比较专业的，NXP大屏幕打分，相对公平，RM是DJI举办的，这俩比赛对四轴认可度相对高一些（毕竟电赛四轴水了这么多年，业内怎么的也知道一点内幕了），上面说了，为了保研，en，你可以试试成品，倒是注意成品也不是那么简单，都是要保证学习的热情。
3.为了学习相关技术，并且把相应技术应用到其它领域，或者为了进DJI，或者为了课题研究，或者是你的研究生/本科生课题
是的，我就是这一类人，飞控里面的算法相对比较完善，代码清晰易懂，飞行器飞得稳不稳，能不能达到你想要的效果取决于你自己的能力，与飞控本身无必然联系，师傅引进门，修行靠自己，你要说到手飞就很稳的那种，只是想玩玩，那就不必选无名了，这款飞控更多的是针对开发者，想把里面的一些有用，值得借鉴的代码移植到自己飞控上是比较容易的，也更可能自己做个好的飞控，更可能成为小哥这样的大牛，里面的ADRC，互补滤波，EKF是很有参考价值的。
4.你过你是公司里面的开发技术人员
这个就不必说了，相信也是来借鉴，毕竟DJI都借鉴了APM
最后总结：不要以产品消费者的角度来看待无名飞控，而是要以产品开发者的角度来看待无名飞控！！！

王晗 · 2019-8-1 22:56:52

向一切开源致敬！！！感谢楼主的分享。

施敏 · 2019-8-1 23:02:15

学习无名飞控一年了收获了很多，代码清晰明了，注释很清楚，售后咨询也很完美，不懂的进群基本都能弄明白

陈蓓 · 2019-8-1 23:18:46

3月份拿到小哥的代码调试了几个周末遇到很多稀奇的问题本以为是代码的问题最后带咨询带细读代码终于调试成功不过后来发现有很多不足后来由于个人原因没有玩了最近听说代码更新改进了不少想继续拿出来玩玩说实说代码写的不怎么样但很容易理解

赵雪培 · 2019-8-1 23:33:16

向一切开源致敬！！！多谢楼主的分享！！！！

王丽华 · 2019-8-1 23:46:06

小哥顶一个！！！

陈艾惠 · 2019-8-2 00:00:43

谢谢分享

王静 · 2019-8-2 00:18:18

谢谢分享

周润艺 · 2019-8-2 00:26:11

向一切开源致敬！！！感谢楼主的分享。

朱艳丽 · 2019-8-2 00:36:03

刘岩丘 · 2019-8-2 00:47:41

支持楼主，谢谢楼主

张小林 · 2019-8-2 00:54:31

没想到在这碰见小哥

周振夜 · 2019-8-2 01:03:28

去年11.11购买的，结合无名小哥的CSDN博客以及售后群，很容易理解代码里的算法。EKF,ADRC,三阶互补等算法的注释也很完善，应该是国内众多开源飞控里做得比较牛逼的

王旭 · 2019-8-2 01:23:16

感谢支持哈，欢迎加群学习

张俊 · 2019-8-2 01:29:08

李凯 · 2019-8-2 01:42:54

原子哥好

高原 · 2019-8-2 01:52:36

感谢支持哈

张雯雯 · 2019-8-2 02:08:28

嘿嘿，看来是老朋友

王玲 · 2019-8-2 02:19:17

感谢支持，欢迎加入我们一起学习

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54 条评论

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