无名科创自研飞控概述

STM32

开源飞控：支持气压计、超声波定高、户外GPS定点、定速巡航，部分视频链接如下：
无名飞控暴力测试
无名飞控江边定点（长时间）
无名飞控定高作死测试
无名飞控加速度计6面校准与融合简单讲解
无名飞控源码整体框架介绍初步
无名飞控解（上）锁与遥控器简单设置
无名科创自研飞控平台，经过武汉科技大学连续四届研究生师兄们参考国内外主流飞控（APM、Pixhawk、Autoquad、MWC、CC3D、无穷开、ANO、Light等）的算法与整体框架的进行深入学习基础上，经过软、硬件的精心设计，继承与发展，目前飞控整体功能相对完善，主要功能有：姿态自稳、超声波、气压计定高，户外GPS定点，GPS模式下定速巡航等功能，涵盖飞控学习主要核心算法：1、四旋翼的传感器滤波(针对传感器不同使用情况：姿态解算、惯导、控制、传感器矫正等)分别采用窗口滑动滤波、不同截止频率的巴特沃斯数字低通滤波器)；2、姿态解算(互补滤波、梯度下降法等)；3、惯性导航（经典回路反馈法即APM三阶段互补滤波，单观测器的卡尔曼滤波，双观测量的卡尔曼滤波，观测传感器延时修正处理等）；4、控制算法(经典PID控制、前馈控制、自抗扰控制ADRC)等。无名科创团队的发展：多旋翼飞行器飞行控制系统（简称飞控）是我们团队历届主研项目，团队13年即开始第一代飞控的研究，从最开始的小四轴，到后来的多旋翼飞控，经历N个版本改进，经历无数次断桨、射桨、炸机，一步一步完善与改进，整合除了目前我们这款对外开源的飞控。团队历来贡献者均就职于无人机公司做算法相关工作。目前我们的飞控更加完善，更加稳定，更加适合学习，主要核心代码自写率达到百分之90以上，代码基本上是逐行注释，整个飞控框架清晰明了，模块化封装规范，方便大家学习与二次开发。由于作者目前仍然在校，主研项目仍为飞控，个人时间比较多，可和大家一同交流学习。我们的服务宗旨是：打造国内功能最多、性能最好、成本最低、可玩性最强的开源飞控学习平台。帮助大家以最小的代价、最大的获得感、最快的速度学习飞控相关算法，顺利完成进阶逆袭！！！团队主要成员CSDN开源技术博客汇总，充分展现我们开源共享、共同进步的创客精神，不废话了，直接上图：部分技术博客截图：无名科创开源飞控：独家首创10轴IMU组合：MPU6050（加速度计、陀螺仪）+IST8310（DJI同款磁力计）+SPL06-001（歌尔高精度气压计、媲美MS5611），MCU：STM32F103RCT6，这是一款强大的飞控，主频72Mhz，flash 256K，板载10 Axis传感器，3轴陀螺，3轴加速度，3轴磁罗盘，高精度气压计。适合新手学习无刷飞控，更适合玩家做多种拓展和二次开发，飞控预留多个串口，可外接各种附加设备，已实现超声波定高、气压计定高、GPS定点等功能，代码完全开源。无名科创开源飞控学习平台：1、飞控板与IMU分离式设计2、采用3D打印的IMU气压防护罩3、软件调试支持主流IAR、Keil两款编译器4、支持多家上位机与地面站，方便调试
源代码、原理图、流程图等已全部开源至个人github,链接如下：https://github.com/wustyuyi/NamelessCotrunQuad_V1.0

池冰龄 · 2019-8-2 02:32:46

在330和450的机架上用过，飞行灵敏稳定。
代码属于裸机开发，流程清楚易懂，非常适合学习和试验。

王岩 · 2019-8-2 02:52:19

资料很全面，作为新手还是得花很多时间学习！

邹先莹 · 2019-8-2 03:12:06

代买没话说，很赞！值得学习的地方很多！
硬件上希望小哥在下一代版本里进行改进，做到美观与实用并存！
另外，小哥你的博客有时间要多更新

李熙国 · 2019-8-2 03:17:16

小哥的代码写的非常好，程序结构写的也非常合理。美中不足的是缺少一份类似于程序说明的文档，里面再包含一些用到的知识点，因为对应程序用到的知识点看对应的书和资料总感觉有一点偏差，理论很深奥，实际使用跟理论又是一个套路。最后祝小哥的飞控越做越好。

王桂兰 · 2019-8-2 03:34:48

飞控代码开源，功能强大，注释清楚明了，非常适合新手入门，正如小哥所说，开源不易，作为新手，我一定好好珍惜这个机会，努力进阶。

王翰音 · 2019-8-2 03:44:14

作为一名无名科创购买者，也是一名飞控受益者，在这里谈谈自己使用2个月以来的感受。
1、初拿到板子，安装比较麻烦，为什么不集成传感器到板子上呢。
2、硬件设计有点麻烦，原因可能是硬件布线容易。
3、最大的收获是软件上，代码步骤很规范，考虑的也很周全，很适合初学者学习。
4、代码开源到定点，对于正在做定点的我很有益处。
5、售后服务没话说，麻烦了小哥很多，基本上问的问题很快得到解答。
6、谢谢小哥了，在学习飞控的路上帮助了我很多。

罗标雄 · 2019-8-2 03:56:22

从去年年底拿到小哥飞控，先看了一下电路走线和接口顺序，发现有很多接口不是通用的顺序，例如PWM输出口。之后装机，实验了板子的性能，真的非常稳，而且小哥照顾学生，给的价格也不贵，其次是代码完全开源，从中能学到很多知识，在小哥售后群里小哥有问必答，简直是学生党的好学长！

何洁萍 · 2019-8-2 04:16:12

小哥思维活跃，代码编写非常严谨。自己对于飞控的硬件及软件有很强的专业能力。代码的注释也是通俗易懂，很适合新手学习！

刘明 · 2019-8-2 04:25:24

支持小哥！买过无名的飞控后，小哥耐心指导，非常负责。希望无名飞控越来越好！

林芳 · 2019-8-2 04:43:51

一些使用感受
小哥很是热情，有激情，上次研讨会的时候得到大家的一致好评，希望无名科创的飞控能持续更新
硬件以及结构设计是弱项，希望下一版本能有提升，做得更加坚固耐用

沈汝 · 2019-8-2 04:52:20

小哥的代码对我的本科毕业设计很有用，接下来我准备考取控制工程这个专业，继续学习自动化控制方面的知识，小哥飞控的前人栽树，后人乘凉的理念我很欣赏，希望能以小哥为榜样。飞控方面，小哥的飞控稳定性还不错，但是没有电压报警，是不是我没找到，接下来在我的毕业设计中，除了惯性导航，会完善四旋翼的功能，包括回传数据的数传，和电压过低报警。

韩禹 · 2019-8-2 05:02:25

感谢小哥给这么好的学习机会，还要好好学习代码，板子已经到手了

王玉珍 · 2019-8-2 05:17:57

先顶一下。
无名飞控可以说是价位低却功能深入的一款开源飞控了，GPS定点+ADRC。
可能是刚起步，文档资料有待整理，装机调试需要看演示视频。

刘庸宏 · 2019-8-2 05:36:01

买了飞控两个多月了，一买就买了两个，还买了其它一些配件，GPS,无线模块这些，小哥的资料十分详细，飞控很好用，功能强大，学习资料也很多，唯一不足的就是视频稍微有点卡，总的来说十分不错，赞！

王玉珍 · 2019-8-2 05:41:46

买了一段时间了，说下感受。硬件上可能是第一次的原因感觉有一些**的设计不过我主要是想看看算法所以没什么关系。
算法的话小哥的姿态解算用的是梯度算法（动态），控制姿态环节有PID和ADRC，其中还有前馈控制的算法。GPS的代码还没开始看就不评论了。遇到不懂的地方小哥还是热心解答的，但可能只有小哥一人所以有时候可能需要过一会儿才有讲解。建议小哥可以找个徒弟帮忙之类的，还有就是可以弄个常见问题解答，因为很多问题其实反复有人问。

李玉华 · 2019-8-2 05:52:50

前面一年多的自学四轴，感觉有点力不从心。在使用小哥飞控的这段时间以来，说实话了解到以前自学没有学到的各种细节。代码比较容易看懂，很容易上手学习，不过个人觉得画板水平就有待加强了。现在开源的资料越来越多，非常感谢那些走在前面，并且能无私的把自己的成果共享出来的前辈们。像小哥说的前人栽树，后人乘凉。

王盼盼 · 2019-8-2 06:10:24

软件写的相当不错，如果能把一些测试代码整理掉就好了。硬件上感觉如果没有给IMU做特殊的减震之类的没有必要跟主板分离开来。OLED的设计还是相当人性化的。硬件总体过于繁琐了。个人观点。

刘英 · 2019-8-2 06:27:30

代码注释很详细，门槛比较低，适合新手学！代码完全开源，不存在任何保密措施。去年买的，很好用尤其是OLED比较直观！

李维奇 · 2019-8-2 06:32:39

去年买的小哥的套件，小哥的在群里真的非常认真的回答问题，而且很仔细，有些时候，有一些比较基础的东西小哥还特地弄个图给大家讲。不过在我使用的过程中还是有些小问题，就是文档相比其他家的飞控还是不够完善的，第一次拿到的时候有点懵，还好有点单片机的底子，这样反而促使我去看代码，了解一下其中的流程，而且关键是，趁小哥现在还没完全投入去工作，有啥问题问他就很方便。还有争取今年研究明白ADRC