为什么我自己写的飞控程序电机转不起来？

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//TIM4用于PWM控制马达
//arr：自动重装值
//psc：时钟预分频数
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void TIM4_Init(uint16_t arr,uint16_t psc)
{
        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
        TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
        TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
//        NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
        
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin         = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode        = GPIO_Mode_AF;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed        =        GPIO_Speed_50MHz;
        GPIO_InitStructure.GPIO_OType        =        GPIO_OType_PP;
        GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd        =        GPIO_PuPd_UP;
        GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);
        
        GPIO_PinAFConfig(GPIOB,GPIO_PinSource6,GPIO_AF_TIM4);
        GPIO_PinAFConfig(GPIOB,GPIO_PinSource7,GPIO_AF_TIM4);
        GPIO_PinAFConfig(GPIOB,GPIO_PinSource8,GPIO_AF_TIM4);
        GPIO_PinAFConfig(GPIOB,GPIO_PinSource9,GPIO_AF_TIM4);
        
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler     = psc;
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode   = TIM_CounterMode_Up;//向上计数
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period        = arr;
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
        TIM_TimeBaseInit(TIM4,&TIM_TimeBaseStructure);
        
        TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode       = TIM_OCMode_PWM1;
        TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState  = TIM_OutputState_Enable;//比较输出使能
        TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse        = 0;                     //初始有效电平比例为0
        TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity   = TIM_OCPolarity_High;   //高电平为有效电平
        TIM_OC1Init(TIM4,&TIM_OCInitStructure);
        TIM_OC2Init(TIM4,&TIM_OCInitStructure);
        TIM_OC3Init(TIM4,&TIM_OCInitStructure);
        TIM_OC4Init(TIM4,&TIM_OCInitStructure);
        
        TIM_OC1PreloadConfig(TIM4,TIM_OCPreload_Enable);
        TIM_OC2PreloadConfig(TIM4,TIM_OCPreload_Enable);
        TIM_OC3PreloadConfig(TIM4,TIM_OCPreload_Enable);
        TIM_OC4PreloadConfig(TIM4,TIM_OCPreload_Enable);
        
        TIM_Cmd(TIM4,ENABLE);
        
        Moto_PWM(0,0,0,0);
}
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//马达转速控制程序
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void Moto_PWM(int16_t MOTO1_PWM,int16_t MOTO2_PWM,int16_t MOTO3_PWM,int16_t MOTO4_PWM)
{
        if(MOTO1_PWM>999) MOTO1_PWM=999;
        if(MOTO2_PWM>999)        MOTO2_PWM=999;
        if(MOTO3_PWM>999)        MOTO3_PWM=999;
        if(MOTO4_PWM>999)        MOTO4_PWM=999;
        
        if(MOTO1_PWM<0)        MOTO1_PWM=0;
        if(MOTO2_PWM<0)        MOTO2_PWM=0;
        if(MOTO3_PWM<0)        MOTO3_PWM=0;
        if(MOTO4_PWM<0)        MOTO4_PWM=0;
        
        //4个PWM通道
        TIM4->CCR1=MOTO1_PWM;
        TIM4->CCR2=MOTO2_PWM;
        TIM4->CCR3=MOTO3_PWM;
        TIM4->CCR4=MOTO4_PWM;
}
这是我从我程序里复制出来的初始化程序，是没有问题的。这里我没开时钟是因为我在我其它地方开了，就不贴出来了。

在线等 急急急

大家别光看啊 说说看法嘛

GPIO_PinAFConfig(GPIOB,GPIO_PinSource6,GPIO_AF_TIM4);
GPIO_PinAFConfig(GPIOB,GPIO_PinSource7,GPIO_AF_TIM4);
GPIO_PinAFConfig(GPIOB,GPIO_PinSource8,GPIO_AF_TIM4);
GPIO_PinAFConfig(GPIOB,GPIO_PinSource9,GPIO_AF_TIM4);

你用逻辑分析仪抓一下，你这个估计PWM都没发出来吧。
市场上的电调一般都是20ms的PWM周期，1-2毫秒的高电平控制对应电机的0转到满转。差多了就不行。

确实 没有波形出来 但这个问题出在哪里啊 我已经调成50HZ的频率了

你加上我上面发的那四行试试，那几行也是必须的。

TIM4_Init(999,0);   //0不分频，则每（1/80）us计1次数，最大计时到12.5us，即PWM的周期为12.5us，频率为80KHz
我控制的是空心杯电机，你用电调的话，改一下重装值和预分频值。

全换成了你的代码 用的是定时器1和PA8，9，10，11四个口 只有一个电机隔一秒动一下 其他三个没反应

可以直接用，你控制电调的话要改一改，我只是贴出来给你参考一下。其实跟你程序里四个TIM_SetCompare1(TIM4,1500)一样的功能，只不过我直接控制寄存器的。
你要是用I2C的话，两块芯片代码基本上可以直接套用，不过他们的芯片ID不一样，就是芯片手册里的WHO_AM_I寄存器，其它寄存器应该都一样的，具体还要看手册，我没仔细对比过。
要是SPI的话，那就不能套用了，mpu6050是不支持SPI的。

感谢大佬解答