如何利用lwIP协议中UDP服务器发送自定义长度数据？

我想基于lwIP协议中的UDP协议，用单片机做一个服务器，接受电脑的指令然后返回数据。以下是我的代码
/*****************************************************函数功能：初始化udp，选定通信端口，建立连接机制****************************************************/void Udp_Api_init(void){  err_t err;  struct udp_PCB *UDPpcb;
  /* create a new UDP PCB structure  */  UDPpcb = udp_new();  if (!UDPpcb)  {  /* Error creating PCB. Out of Memory  */    return;  }
  /* Bind this PCB to port 99  */  err = udp_bind(UDPpcb, IP_ADDR_ANY, service_port);  if (err != ERR_OK)  {    /* Unable to bind to port  */    return;  }
  //通知协议栈当99端口有连接请求时调用recv_callback_udp  udp_recv(UDPpcb, recv_callback_udp, NULL); }
void recv_callback_udp(void *arg,struct udp_pcb *upcb, struct pbuf *pkt_buf,                        struct ip_addr *addr,u16_t port){struct ip_addr dAddr = *addr;u8 data[5]={1,2,3,4,5};u8 *pValiData;struct pbuf *p ;struct ip_addr ipaddr;struct udp_pcb *UDPpcb1;
pValiData=pkt_buf->payload;         
if( pkt_buf != NULL )

       {          if(*pValiData > 0x05)  //接收到的指令码大于5，返回原指令          udp_sendto( upcb , pkt_buf , &dAddr , port ) ; else {         p = pbuf_alloc(PBUF_RAW,sizeof(data),PBUF_RAM);  //根据将要发送的数据大小开辟pbuf                  p->payload=(void *)data;                      IP4_ADDR(&ipaddr,192,168,1,2);                    UDPpcb1 = udp_new();                    udp_bind(UDPpcb1,IP_ADDR_ANY,service_port);  //绑定本地IP 地址                        udp_connect(UDPpcb1,&ipaddr,1000);                    udp_send(UDPpcb1,p);    //udp_remove(upcb);           //udp_sendto( upcb , pkt_buf , &dAddr , port ) ;  }     }     pbuf_free(pkt_buf);

}
实验结果：在发送指令大于5时，单片机返回数据5；但是当指令小于5时，没有返回值，且串口显示“HardFault_Handler”
            这是为什么呢？？？？？？？？？？？