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estimator.accZ = accZRemovalDead;
estimator.accZ -= 0.02f * errorZ * weight * weight * dt; /*补偿加速度*/ /*位置和速度估测*/ estimator.positonZ += estimator.velocityZ * dt + estimator.accZ * dt * dt / 2.0f; estimator.velocityZ += estimator.accZ * dt; /*高度误差*/ errorZ = fusedHeight - estimator.positonZ; 以上是原子四轴V1.2版本中的程序，errorZ 为实际高度-估算高度，如果errorZ>0，则说明估算高度偏小，由估算高度的计算公式可知：estimator.positonZ += estimator.velocityZ * dt + estimator.accZ * dt * dt / 2.0f;是估算加速度偏小造成的，所以补偿加速度应该让估算的加速度值变大一点，而补偿加速度的公式为estimator.accZ -= 0.02f * errorZ * weight * weight * dt;这样计算不是会让估算加速度的值更小吗？是我哪里理解错了呢？请教各位大佬 
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注意 estimator.positonZ += estimator.velocityZ * dt + estimator.accZ * dt * dt / 2.0f; 是 estimator.positonZ +=，是一个增量， 而不是 estimator.positonZ =简单赋值
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