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张飞软硬开源：基于STM32的BLDC直流无刷电机驱动器（视频+硬件） http://url.elecfans.com/u/73ad899cfd 大家好，小弟在做滑膜控制时，发现在电机空载时角度能够观测正确，但是带重载后发现角度误差就比较大了，多达180度。请问大家可能是哪里出了问题。 
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还有个问题，构建的滑膜观测器我看网上资料有一种是E_Ialpha=A*E_Ialpha+B*(Ualpha-Zalpha)形式，还有一种是E_Ialpha=A*E_Ialpha+B*(Ualpha--Ealpha-Zalpha)形式，请问这两种情况啥区别，怎么用
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