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最近用红外测距传感器模块 GP2Y0A41SK0F ，测量距离是4-30cm，但是在使用的过程中，会有一种情况就是测量的距离会大于30cm，当然大于30cm的距离我不需要实际距离，只要能够检测到距离超出量程即可，但是当距离超出量程后，这个模块读回来的数据会处于量程中，这就会干扰我的判断。各位大神有没有遇到过类似的情况，应该如何判断实际距离已超出量程。
具体场景：小车借助传感器都回来的数据沿着墙行走，当遇到90度远离小车的拐角时，这个传感器的数据就不可信了，有什么办法可以检测这个拐角，尽量不要增加传感器。参考小米扫地机的沿墙处理，只有一个红外传感器，但是不知道有没有借助激光雷达来进行检测 
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23个回答
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本帖最后由 zh***1 于 2018-6-14 09:32 编辑
红外测距较近，如果想判断超出测距也非常简单。在接收环节判断有无反射信号，无则超距。条件红外信号需要调制，解调后才能知道是否自己发出的。无调制的红外信号容易产生误判——外光线问题，尤其是阳光下，黑屏遮挡不起作用。 我手头有一些搞不清楚型号，可以红外检测0.5米，由于避障小车用的，没有用来测距。不过有时间可以进行这方面的测试。测距一般还是采用超声测距。 |
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一般传感器使用中不会让传感器工作在极限上，都会适当缩减工作范围，并加上超范围检测保护，确保数据的可靠性。对于这个案例，既然距离超出量程后，这个模块读回来的数据会处于量程中，那就自己在监测范围内设置一个检测距离极限不可以吗，比如距离大于25cm就认为超量程。距离一般情况下应该是连续变化的，增加趋势和限定值判断，如果是90度墙那种，会突变，判断突变幅值大小来判断出异常情况和超量程，不知是否可行。
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我目前遇到的情况是测距模块所测距离很大，实际距离已经不在这个表中，但是读回的数据有时候会在这个图表中所示的范围内，并不是特别稳定 |
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HELLOKITTYNEW 发表于 2019-5-27 07:20 这个红外模块的输出是模拟信号，所以不知道该如何处理了 |
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zsqzsqzs 发表于 2019-5-27 07:57 多谢指点，希望使用趋势判断可以解决 |
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本帖最后由 zhongfg 于 2018-6-14 10:32 编辑
测量距离可以试试发送红外线时开始计数（计时），到接收到红外线信号时计数（计时）多少来测量是否超出你的量程。 |
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rwd2016 发表于 2019-5-27 08:39 这个模块只有一个模拟输出，没法测量 |
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小米石头扫地机是有激光雷达测距的，多传感器数据融合来规避单传感器的瓶颈问题
可以使用内部结构，使红外与外壳最小4cm，这样，红外出来的数据就可以根据4-40cm的那个曲线来处理 |
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tao322 发表于 2019-5-27 09:13 近的位置不怕，主要就怕远，也考虑过会有激光雷达的辅助，我们这台机上也有个激光雷达，主要用来建图规划路径，目前还没用这个来检测，看来还是有必要试一下。多谢多谢 |
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ST 的 VL53L1X (ToF) 估计可以满足楼主的需求。
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价格应该会比较贵吧，还是考虑使用激光雷达的数据
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求．．．您那低于 VL53L1X 模块单价的．．．激光雷达购买链接。 |
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不是这个意思，我这个上面原本就有个激光雷达，只不过没用来检测墙边，只做建图和路径规划了，用VL53L1X，应该会增加成本，比我目前用的红外测距模块要贵 |
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dingyang598 发表于 2019-5-27 10:23 嗯，理解了。 |
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换超声波也行啊
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可以理解你的扫地机有单片机。那么可以采用固定频率的脉冲触发红外发射，而后固定窗口接收时间[固定窗口时间保证接受的信号幅度在一定范围内是定值]，以此来判断检测距离——脉冲出发会使测量距离增加，可以重新计算测量距离与信号的关系。设定超出距离就可以了。如果设计贴墙扫地就需要在直角突变的情况下，让扫地机一直按照突变的方向转弯，直到又贴到墙了。 不过不知道你的设计思路，写也是瞎写，只供参考。 |
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