感应式无刷直流电机噪音变大了

大家好，我驾驶一个带有DSPIC33 FJ64 GS606和A435快板驱动器的感应式无刷直流电机。我的问题是，电机完全按时钟方向转动，但是它变慢了，噪音变大了，而且当按逆时钟方向转动时，mosfet会变热。这里是：为了处理霍尔传感器，我在这个例程中使用了变更通知输入：这是驱动无刷直流的正确方式吗？我也尝试过开关盒程序，结果完全一样。提前谢谢你们的帮助。我完全不知道为什么这么小的变化，把马达转动搞得一塌糊涂。再见。



      以下为原文

    Hello guys,

I am driving a sensored BLDC with a DSPIC33FJ64GS606 and an A4935 Allegro driver. My problem is that the motor turns perfectly ClockWise but it is slower, noisier and the mosfet get hotter when it turns Counter ClockWise.
To reverse the rotation, I basically use the exact same routine but backward. here it is :

unsigned int HallValue = 0;


void CW() // OK Work just fine
    {
   
   
    if (HallValue == 0)
    {
            IEC1bits.CNIE = 0; // turn off the Change Notification interrupt.
            PTCONbits.PTEN = 0; // turn Off the PWM Module
            IOCON1bits.OVRENH = 1;
            IOCON1bits.OVRENL = 1; // PWM OFF when OVRENx = 1
            IOCON2bits.OVRENH = 1;
            IOCON2bits.OVRENL = 1;
            IOCON3bits.OVRENH = 1;
            IOCON3bits.OVRENL = 1;
            PTCONbits.PTEN = 1; // Turn On PWM Module
            IEC1bits.CNIE = 1;  // Turn On Change Notification
    }
    else if (HallValue == 1)
    {
            IEC1bits.CNIE = 0;
            PTCONbits.PTEN = 0;
            IOCON1bits.OVRENH = 0; // PWM output not overrided so ON
            IOCON1bits.OVRENL = 1;  // PWM Output Overrided so OFF
            IOCON2bits.OVRENH = 1;
            IOCON2bits.OVRENL = 1;
            IOCON3bits.OVRENH = 1;
            IOCON3bits.OVRENL = 0;
            PTCONbits.PTEN = 1;
            IEC1bits.CNIE = 1;
    }
   
    else if (HallValue == 2)
    {
            IEC1bits.CNIE = 0;
            PTCONbits.PTEN = 0;
            IOCON1bits.OVRENH = 1;
            IOCON1bits.OVRENL = 1;
            IOCON2bits.OVRENH = 1;
            IOCON2bits.OVRENL = 0;
            IOCON3bits.OVRENH = 0;
            IOCON3bits.OVRENL = 1;
            PTCONbits.PTEN = 1;
            IEC1bits.CNIE = 1;
    }
        
    else if (HallValue == 3)
    {
            IEC1bits.CNIE = 0;
            PTCONbits.PTEN = 0;
            IOCON1bits.OVRENH = 0;
            IOCON1bits.OVRENL = 1;
            IOCON2bits.OVRENH = 1;
            IOCON2bits.OVRENL = 0;
            IOCON3bits.OVRENH = 1;
            IOCON3bits.OVRENL = 1;
            PTCONbits.PTEN = 1;
            IEC1bits.CNIE = 1;
    }
   
   
    else if (HallValue == 4)
    {
            IEC1bits.CNIE = 0;
            PTCONbits.PTEN = 0;
            IOCON1bits.OVRENH = 1;
            IOCON1bits.OVRENL = 0;
            IOCON2bits.OVRENH = 0;
            IOCON2bits.OVRENL = 1;
            IOCON3bits.OVRENH = 1;
            IOCON3bits.OVRENL = 1;
            PTCONbits.PTEN = 1;
            IEC1bits.CNIE = 1;
    }
   
    else if (HallValue == 5)
    {
            IEC1bits.CNIE = 0;
            PTCONbits.PTEN = 0;
            IOCON1bits.OVRENH = 1;
            IOCON1bits.OVRENL = 1;
            IOCON2bits.OVRENH = 0;
            IOCON2bits.OVRENL = 1;
            IOCON3bits.OVRENH = 1;
            IOCON3bits.OVRENL = 0;
            PTCONbits.PTEN = 1;
            IEC1bits.CNIE = 1;
    }
   
    else if (HallValue == 6)
        
    {
            IEC1bits.CNIE = 0;
            PTCONbits.PTEN = 0;
            IOCON1bits.OVRENH = 1;
            IOCON1bits.OVRENL = 0;
            IOCON2bits.OVRENH = 1;
            IOCON2bits.OVRENL = 1;
            IOCON3bits.OVRENH = 0;
            IOCON3bits.OVRENL = 1;
            PTCONbits.PTEN = 1;
            IEC1bits.CNIE = 1;
    }
   
    else if (HallValue == 7)
        
    {
            IEC1bits.CNIE = 0;
            PTCONbits.PTEN = 0;
            IOCON1bits.OVRENH = 1;
            IOCON1bits.OVRENL = 0;
            IOCON2bits.OVRENH = 1;
            IOCON2bits.OVRENL = 1;
            IOCON3bits.OVRENH = 0;
            IOCON3bits.OVRENL = 1;
            PTCONbits.PTEN = 1;
            IEC1bits.CNIE = 1;
    }
}

void CCW() // NOK Noisier, slower and mosfets get hot.
    {
   
   
    if (HallValue == 7)
    {
            IEC1bits.CNIE = 0;
            PTCONbits.PTEN = 0;
            IOCON1bits.OVRENH = 1;
            IOCON1bits.OVRENL = 1;
            IOCON2bits.OVRENH = 1;
            IOCON2bits.OVRENL = 1;
            IOCON3bits.OVRENH = 1;
            IOCON3bits.OVRENL = 1;
            IOCON1bits.OVRENH = 1;
            IOCON1bits.OVRENL = 1;
            PTCONbits.PTEN = 1;
            IEC1bits.CNIE = 1;
    }
    else if (HallValue == 6)
    {
            IEC1bits.CNIE = 0;
            PTCONbits.PTEN = 0;
            IOCON1bits.OVRENH = 0;
            IOCON1bits.OVRENL = 1;
            IOCON2bits.OVRENH = 1;
            IOCON2bits.OVRENL = 1;
            IOCON3bits.OVRENH = 1;
            IOCON3bits.OVRENL = 0;
            PTCONbits.PTEN = 1;
            IEC1bits.CNIE = 1;
    }
   
    else if (HallValue == 5)
    {
            IEC1bits.CNIE = 0;
            PTCONbits.PTEN = 0;
            IOCON1bits.OVRENH = 1;
            IOCON1bits.OVRENL = 1;
            IOCON2bits.OVRENH = 1;
            IOCON2bits.OVRENL = 0;
            IOCON3bits.OVRENH = 0;
            IOCON3bits.OVRENL = 1;
            PTCONbits.PTEN = 1;
            IEC1bits.CNIE = 1;
    }
        
    else if (HallValue == 4)
    {
            IEC1bits.CNIE = 0;
            PTCONbits.PTEN = 0;
            IOCON1bits.OVRENH = 0;
            IOCON1bits.OVRENL = 1;
            IOCON2bits.OVRENH = 1;
            IOCON2bits.OVRENL = 0;
            IOCON3bits.OVRENH = 1;
            IOCON3bits.OVRENL = 1;
            PTCONbits.PTEN = 1;
            IEC1bits.CNIE = 1;
    }
   
   
    else if (HallValue == 3)
    {
            IEC1bits.CNIE = 0;
            PTCONbits.PTEN = 0;
            IOCON1bits.OVRENH = 1;
            IOCON1bits.OVRENL = 0;
            IOCON2bits.OVRENH = 0;
            IOCON2bits.OVRENL = 1;
            IOCON3bits.OVRENH = 1;
            IOCON3bits.OVRENL = 1;
            PTCONbits.PTEN = 1;
            IEC1bits.CNIE = 1;
    }
   
    else if (HallValue == 2)
    {
            IEC1bits.CNIE = 0;
            PTCONbits.PTEN = 0;
            IOCON1bits.OVRENH = 1;
            IOCON1bits.OVRENL = 1;
            IOCON2bits.OVRENH = 0;
            IOCON2bits.OVRENL = 1;
            IOCON3bits.OVRENH = 1;
            IOCON3bits.OVRENL = 0;
            PTCONbits.PTEN = 1;
            IEC1bits.CNIE = 1;
    }
   
    else if (HallValue == 1)
        
    {
            IEC1bits.CNIE = 0;
            PTCONbits.PTEN = 0;
            IOCON1bits.OVRENH = 1;
            IOCON1bits.OVRENL = 0;
            IOCON2bits.OVRENH = 1;
            IOCON2bits.OVRENL = 1;
            IOCON3bits.OVRENH = 0;
            IOCON3bits.OVRENL = 1;
            PTCONbits.PTEN = 1;
            IEC1bits.CNIE = 1;
    }
   
    else if (HallValue == 0)
        
    {
            IEC1bits.CNIE = 0;
            PTCONbits.PTEN = 0;
            IOCON1bits.OVRENH = 1;
            IOCON1bits.OVRENL = 0;
            IOCON2bits.OVRENH = 1;
            IOCON2bits.OVRENL = 1;
            IOCON3bits.OVRENH = 0;
            IOCON3bits.OVRENL = 1;
            PTCONbits.PTEN = 1;
            IEC1bits.CNIE = 1;
    }
}

To deal with the Hall Sensors, I use the Change Notification inputs with this routine :

void __attribute__((__interrupt__, no_auto_psv)) _CNInterrupt(void)
{
IFS1bits.CNIF = 0; // clear flag
HallValue = PORTB & 0x0038; // mask RB3,4 & 5
HallValue = HallValue >> 3; // shift right 3 times
}

Is that a decent way to drive a BLDC ? I tried with a Switch Case routine too with the exact same result.

Thanks in advance for your help guys. I have absolutely no idea why such small change, mess up the motor rotation so badly.

Bye