启动电机后程序就死了

我最近在写四轴飞行器
我的程序 启动4个电机后 程序就死了 完全不动需要重启
别人的程序 启动电机没问题
同样的板子(都是改变PWM 占空比) 这事什么问题嘞
void Motor_Init(void ){
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;//IO口配置参数
tiM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;//定时器配置参数
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;//
//使能时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA , ENABLE);  
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);
//RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
//设置电机使用到得管脚
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3 ;  
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;  
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = eriod_Max;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 2;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStructure);
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
TIM_OC1Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);
TIM_OC1PreloadConfig(TIM2,TIM_OCPreload_Enable);
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
TIM_OC2Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);
TIM_OC2PreloadConfig(TIM2,TIM_OCPreload_Enable);
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
TIM_OC3Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);
TIM_OC3PreloadConfig(TIM2,TIM_OCPreload_Enable);
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
TIM_OC4Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);
TIM_OC4PreloadConfig(TIM2,TIM_OCPreload_Enable);
TIM_ARRPreloadConfig(TIM2, ENABLE);
TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);
}
void Motor_Working(uint16_t DutyC1,uint16_t DutyC2,uint16_t DutyC3,uint16_t DutyC4){
static uint16_t lastDuty1=0,lastDuty2=0,lastDuty3=0,lastDuty4=0;
//DutyC1 = DutyC1>eriod_Max?Period_MaxutyC1;
//DutyC2 = DutyC2>eriod_Max?Period_MaxutyC2;
//DutyC3 = DutyC3>eriod_Max?Period_MaxutyC3;
//DutyC4 = DutyC4>eriod_Max?Period_MaxutyC4;//校正
if(lastDuty1!=DutyC1){TIM2->CCR2 = DutyC1;lastDuty1=DutyC1;}
if(lastDuty2!=DutyC2){TIM2->CCR1 = DutyC2;lastDuty2=DutyC2;}
if(lastDuty3!=DutyC3){TIM2->CCR3 = DutyC3;lastDuty3=DutyC3;}
if(lastDuty4!=DutyC4){TIM2->CCR4 = DutyC4;lastDuty4=DutyC4;}//更新占空比
}
这是程序
用的是ANO 四轴的板子
我在主程序里 设置了一个 static uin16_t PID;
一段时间内 PID+=10
Motor_Working(PID,PID,PID,PID);
这样PID=10  风扇转大概2秒左右 程序就死了 风扇还在转 但是不往下执行也就是不再自加 其他的判断指令也不运行。
这个是什么情况呢