读取MPU6050的加速度计和角速度计方向经常发生变化

最近读取MPU6050的加速度计和角速度计，但是这俩的方向经常发生变化，是角速度计脉冲方向变化！！！请大神帮忙看看为啥？跪求！！！

unsigned char rs;
uint8_t MPU_INIT(void)
{
  IIC_Init();
  MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X80);   //复位MPU6050
  delay_ms(100);
  MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X00);        //唤醒MPU6050
  MPU_Set_Gyro_Fsr(3);                                        //陀螺仪传感器  正负2000dps
  MPU_Set_Accel_Fsr(0);                                        //加速度传感器 正负2g
  MPU_Set_Rate(50);                                                  //设置采样频率 50Hz
  MPU_Write_Byte(MPU_INT_EN_REG,0X00);           // 关闭所有中断
  MPU_Write_Byte(MPU_USER_CTRL_REG,0X00);        //I2C 主模式关闭
  MPU_Write_Byte(MPU_FIFO_EN_REG,0X00);        //关闭FIFO
        MPU_Write_Byte(MPU_INTBP_CFG_REG,0X80);        //INT引脚低电平有效
  rs=MPU_Read_Byte(MPU_DEVICE_ID_REG);
  if(rs==MPU_ADDR)//Æ÷¼tiDÕyè·
        {
                MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X01);        //设置CLKSEL,PLL X轴为参考
                MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT2_REG,0X00);        //加速度 与陀螺仪都工作
                MPU_Set_Rate(50);                                                //设置采样率为50Hz
        }else return 1;
  return 0;
}