[问答]

PID串口返回明显不对

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 我的PID这是怎么了？[C] 纯文本查看复制代码 void ADC_PID(void){int s[6]={0}; for(i=0;i<6;i++){ ADC_ConvertedValueLocal =(float) ADC_ConvertedValue/40963.3; printf("nADC_ConvertedValueLocal[%d]:%fn",i,ADC_ConvertedValueLocal); if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_4)==1) { normal=125; if(ADC_ConvertedValueLocal<1.5){ s=temp1; sum+=ADC_ConvertedValueLocal;} } else { normal=150; if(ADC_ConvertedValueLocal<1.5){ s=temp2; sum+=ADC_ConvertedValueLocal;} } }inpid= (ADC_ConvertedValueLocal[0]s[0]+ ADC_ConvertedValueLocal[1]s[1]+ ADC_ConvertedValueLocal[2]s[2]+ ADC_ConvertedValueLocal[3]s[3]+ ADC_ConvertedValueLocal[4]s[4]+ ADC_ConvertedValueLocal[5]s[5])/sum; printf("ninpid%fn",inpid);}void pid(void){position_error_p=Position_Kp(inpid-normal);position_error_d=Position_Kd*(inpid-pre_inpid);if(0<=(rMotor_Speed+(position_error_p-position_error_d))<999) rMotor_Speed+=(position_error_p-position_error_d); //rightelse if((rMotor_Speed+(position_error_p-position_error_d))<0)rMotor_Speed=0;elserMotor_Speed=999;if(0<(lMotor_Speed-(position_error_p-position_error_d))<999) lMotor_Speed-=(position_error_p-position_error_d);//leftelse if((lMotor_Speed+(position_error_p-position_error_d))<0)lMotor_Speed=0;elselMotor_Speed=999;printf("n×ó??%dn",lMotor_Speed);printf("n????%dn",rMotor_Speed);pre_inpid=inpid; TIM2->CCR1=rMotor_Speed;TIM2->CCR2=0;TIM2->CCR3=lMotor_Speed;TIM2->CCR4=0;}int main(void){while(1) { ADC_PID();pid();}} 如图PID 输出PWM我设定只能从0~999取值但是串口返回明显不对（PWM文件我用的例程初始化就没粘上去）用JTAG 显示程序在if判断时就没有进过else if 和else 这是哪里错了？ 0
2019-4-2 06:36:22　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × wanqing192 该类别下有 6 个回答。邀请回答 xiezhe272 该类别下有 5 个回答。邀请回答 raylue 该类别下有 5 个回答。邀请回答 wyerwwr 该类别下有 5 个回答。邀请回答 zsjjx 该类别下有 5 个回答。邀请回答 zhushanyu262 该类别下有 4 个回答。邀请回答 zweipcb 该类别下有 4 个回答。邀请回答 xujun621 该类别下有 4 个回答。邀请回答小幸运多幸运该类别下有 4 个回答。邀请回答 5616asaqwq 该类别下有 4 个回答。邀请回答谦谦三君子该类别下有 4 个回答。邀请回答 tianwuxue 该类别下有 4 个回答。邀请回答 60user76 该类别下有 4 个回答。邀请回答 sywnnt 该类别下有 4 个回答。邀请回答 safadaga 该类别下有 4 个回答。邀请回答 cnmz 该类别下有 4 个回答。邀请回答 Qwang_public 该类别下有 4 个回答。邀请回答 shenzhenqide 该类别下有 4 个回答。邀请回答 60user142 该类别下有 4 个回答。邀请回答 sdvjuwwrw 该类别下有 4 个回答。邀请回答举报任青相关推荐 • 自带的PID模块怎么用啊？ 13455 • 怎么修改串口设备的PID和VID值呢 7135 • 请问STM32超声波定高返回的高度数据如何用PID算法处理？ 1646 • STM32超声波定高返回的高度数据如何用PID算法处理？ 5107 • STM32F103RCT6串口下载调试没有返回输出？ 7411 • stm32串口通信乱码 3571 • VI编的串口通信明显，如何消除延时，求教大神。 2269 • 串口通讯问题 5031 • 980建立的虚拟串口,PID/VIP如何修改? 486 • 无刷直流电机PID 调速问题 9903 1个回答