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想要用STM32F103做一个项目：
用两个能同时运动的步进电机控制小车，一个为X轴，一个为Y轴，要求小车通过扫描传感器的方式定位，然后发某个位置的指令，小车自动去找那个位置，比如发（100,200），小车自动找到X=100，Y=200的位置，一点思路都没有，求大神指点 之前有收到源程序支援，但是是寄存器版本的‘看不懂’，且没有定位，能有库函数版本的就好了，在此附上寄存器版本程序 
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5个回答
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看看源程序用了什么算法
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先把项目分块，比如步进电机是一块，命令收发是一块，传感器是一块，然后分块进行调试，再组合起来就可以了。
另外还需要确定项目各部分功能的细节，比如扫描传感器是具体什么传感器，小车通过什么方式来确定自身的具体位置，等等。 一个项目要做到不断的细分，这样就可以找到思路了 |
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本来巴拉巴拉的说了一堆，后面发现没能解决掉楼主的问题，感觉这个问题描述的不是很清楚，对于程序的部分，我就拉着主程序部分看了一下，对于里面的程序书写格式以及语言结构表示这个程序员OK,易读性OK，程序注释一般（对外注释少量信息对程序的一种保护，少量程序不注释，既然是你公司的，有些东西需要你自己去问。）。这里描述主函数部分，应该你看的懂才对。
加载已经写好的函数裤和定时器以及其他单片机的必要文件。 1，首先就是两个默认设置调用函数以及GPIO引脚功能输出设置和定时器设置。 TIM2为主定时器，TIM3为辅助动作定时器，接下来就是两种模式的配置参数输出， PWM和脉冲。 2，各个定时器触发模式，以及触发条件对应的模式。 3，工厂模式参数，对于下有些参数需要硬件或者信息输入才能获取不好猜测。 4，主函数入口， u32 i=0; /*定义无符号单精度整型变量i=0; NVIC_Config(); /*加载NVIC下降沿触发中断操作函数。 GPIO_Config(); /*加载GPIO引脚设置函数。 在下面就是两个循环操作函数，相信你看的懂。 主程序部分就这个了，当小车收到传感器信号，回传单片机，主程序部分需要添加一个函数入口，或封装一个函数触发保存信息以及电机控制，不管是控制PWM还是电机启动，以及找寻目标位置的都有相对应的硬件方法和软件方法，但两个都必须要有。 |
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。。看里面的主函数就好了啊，所有程序的开始都是从MIAN或者自定义MIAN函数开始的，自定义主函数需要修改头文件，但大部分都是MIAN函数开始，一条一条读就好了，从主体结构。
关于程序的部分思路，问程序员去啊，有些硬件部分的东西你应该是知道的，并且有些函数就是在mian函数文件中载入外部文件进来的，也就是封装函数库，如果要看那里面的东西，抱歉我水平还是有限的，也就学到API就停了，多线程都没学完。 其实这个是用C写的，用汇编的话限制太大，除非看到硬件本体和相关参考资料才能分析。 |
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