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利用STM32F103的CAN控制器可以和其他的节点进行通讯了。不过我承认，我自己对于CAN协议的理解还是太肤浅了。
现在的问题是，我的节点怎么知道CAN总线的波特率？怎么知道数据帧时标准格式，还是扩展格式的？ 条件：总线的波特率是固定的几种，但是在节点加入前是不知道的。 我希望可以利用STM32的程序来在初始化的时候自动判断，现在的做法如下： 1、枚举固定的几种波特率，改变STM32的CAN控制器的初始化参数。 2、发送一组数据，查询是否发送成功，如果发送成功了，判断是否有数据接收，如果数据正确，那么就可以肯定是这种波特率及数据帧格式。 3、最多重复发送6次(间隔100ms)。 4、如果不是这种波特率/数据帧格式，那么更换下一种波特率再次测试。 5、如果枚举全部波特率都没有找到合适的协议，那么程序给出提示，进入死循环。 现在的状况是：如果固定协议，我的节点跑起来没有问题，可是采用上述这种方法来测试通讯波特率并不可行，程序最后就进入了死循环。 奇怪的是，如果用Debug方式跟踪的时候，有时候可以找到当前正在通讯的波特率。 哪位高手有好的建议？好的方法？ 
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25个回答
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CAN 的波特率 和是扩展帧 各个帧的 ID 都是在做项目之前 就已经有文给定的 ， 不然的话 ，就算你把波特率 试出来了 是不是扩展帧 ID 是多少 你也许试一辈子 都试不出来呀！！！！！！
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过来看看
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我觉得CAN的波特率跟串口的波特率相似，有节点回复才能知道设置是否正确。
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mosen137 发表于 2018-12-28 16:48 这个不能用程序来自动侦测吗？ |
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初步的想法就是这样的：发送出去信息，然后等待回复，可是很郁闷，为什么固定协议的时候都好说，可是到了自动侦测的时候就不好用了。 |
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循环发送等回复？
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我想是否可以利用应答域：
大家都知道，CAN节点在发送报文时，是一边发送一边检测总线状态的，一个CAN节点在CAN网络上发送数据，如果有其他节点接收，则会在报文的应答域拉低(应答域位于仲裁域后边)，以此表示“我已经接收了这报文”，发送节点在检查到发出去的报文的应答域有其他节点反应，就表示也就表示发送的信息有其他节点成功接收，也就是说，发送节点发送结果为成功，这个就是CAN与其他总线不同的地方，CAN节点发送数据后是知道是否发送成功的，不像USART，I2C，SPI，I2S那样，发出数据后发送方完全不知道对方是否成功接收，只有在对方再回复一条协议上或者应用层上的数据才知道“原来之前发送的数据有其他人接收到”，这个是CAN不一样的地方，知道这个后，我想是否可以通过尝试各种波特率发送报文，若发送成功，则表示这个波特率就是正确的。 当然这个只是我的推测，实际应用还得看楼主验证结果。。。勿喜莫喷！ |
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充电搜索 发表于 2018-12-28 18:32 这个~~~~~说实在的，对于我来说，有点难度，怎么去验证呢？我想想看。 不过，多谢你的解答。 |
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充电搜索 发表于 2018-12-28 18:32 这个思路应该可以 |
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不错,真是太棒了！
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这个问题看来有难度
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应该用个电压比较器，接在差分信号上，用IO口中断来测量显性电平的脉宽，这样判断波特率比较准吧
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你的这个办法是个好办法。 不过，我现在的状况是，波特率的数值是已知的几种，我只需要在这几种波特率中找到合适的一种就可以了。 现在可以肯定地是：只要发送不成功，那么就不是这个波特率。 |
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你这种方法可能存在一定风险，尤其是汽车的CAN总线，不能随意地乱往CAN总线上发数据，可能会导致汽车的ECU报错。 |
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