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使用DMA模式应该可以避免死机，原因有可能是优先级别处理不同而死机的。
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还没有用过hal库...
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HAL_SPI_Transmit() 是阻塞去发送，你两个SPI发送的时候超时时间是怎么设置的呢？ 建议改成中断试试。
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没用过HAL，不了解！
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关键通信处理都不用hal库的
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会不会是HAL_SPI_Transmit传送的时间超过了tim6的中断时间，导致重入了？
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