[经验]

基于Micro rover的Qualcomm骁龙处理器机器人导航开发

张莹

2018-9-21 10:38:39

1799 Qualcomm 机器人 Android

前言：

本文将引导你基于Micro rover项目，开发Qualcomm骁龙处理器的机器人导航，它基于驱动micro rover双摇杆的Android应用程序。该应用使得用户能够手动地控制所有的机器人功能。

一、准备：

· Micro Rover运行中

· Android设备4.0或者更高版本, 已配置好开发者模式：

· Android Debug Bridge (ADB)可以在Android SDK的SDK工具部分中找到

· More details on ADB

· Google USB Driver

· Instructionsto
enable Developer Options

· Micro USB数据线

· MDRSimpleNavigator-release.apk

二、建立

1.安装应用程序

· 设备上,在开发者选项菜单, 启用'USB
debugging'

· 将启用开发者模式的设备连接到电脑

· 在设备上你可能被要求接收密钥来启用调节与电脑之间的连接，接受密钥

· 为了验证ADB是否运行，在电脑命令行输入"adb devices". 如果成功一个序列号和状态将会被列出来。"device"作为状态的意思代表着ADB连接成功。

C:TEMP>adb devices
List of devices attached
TA880008YN device

· 从电脑命令行，把目录更改为MDRSimpleNavigator.apk的地址

· 从电脑命令行,输入"adb install -r MDRSimpleNavigator.apk"

· 成功ADB将回复"success"

C:TEMP>adb install -r MDRSimpleNavigator-debug.apk
2612 KB/S (38256 bytes in0.143s)
pkg:/data/local/tmp/MDRSimpleNavigator-debug.apk
Success

2.配对Android设备和IOIO板

· Android设备将于IOIO板控制器上的robot通过蓝牙建立通信

· 打开robot.如果被激活则有红色的LED在IOIO板上亮起，蓝牙适配器也可能会闪烁

· 在Android设备上, 打开设置

· 从设备设置菜单，打开蓝牙

· 在设置菜单里，通过把蓝牙开/关的滑块点击到左侧来打开蓝牙

· 在蓝牙菜单里，搜索设备后，IOIO板会出现在可用设备列表里

· 从可用设备列表里，选择IOIO板

· 在配对对话框里，输入默认的IOIO pin"4545"再点击OK

· Android设备和IOIO板配对成功并能开始工作

3.操作

· 打开 Micro Rover

· 在Android设备应用程序面板里找到标记着MDR简洁导航的图标

· 点击图标打开应用程序

· 该应用包含控制robot的多个按钮

· 左摇杆控制forklift的左右和返回中心

· 右摇杆按照到摇杆位置的比例来控制驱动器前进，后退，向左，向右

· 外侧的左右按钮控制相机平移

· 内测的上下按钮控制forklift绝对定位

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