CAN在常规模式下无法进入中断函数

我用的单片机为STM32F103VC，CAN 在回环模式下，可以正常收发。在常规模式下，可以发送数据，但无法收到数据，中断接收无法进入。以下为部分代码：
初始化：
{
        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;         
        CAN_InitTypeDef  CAN_InitStructure;        
         CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;        
           NVIC_InitTypeDef  NVIC_InitStructure;

        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);//使能PORTA时钟                 
          RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1,ENABLE);//使能CAN时钟        

        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;        
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;        //复用推挽   
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                //初始化IO   
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;        
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//上拉输入   
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                //初始化IO

        CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 24;//12;
        CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal;//CAN_Mode_LoopBack;
        CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq;
        CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_7tq;        
        CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_4tq;  //250Kbps  
        CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE;    //非时间触发通信模式
        CAN_InitStructure.CAN_ABOM = DISABLE;    //软件自动离线管理        
        CAN_InitStructure.CAN_AWUM = DISABLE;        //睡眠模式通过软件唤醒(清除CAN->MCR的SLEEP位)
        CAN_InitStructure.CAN_NART = ENABLE;        //禁止报文自动传送
        CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE;  //报文不锁定,新的覆盖旧的
        CAN_InitStructure.CAN_TXFP = DISABLE; //优先级由报文标识符决定
    CAN_Init(CAN1,&CAN_InitStructure);     // 初始化CAN1

        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = 0x0000;//32 位 ID
        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = 0x0000;
         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0x0000;//32 位 MASK
        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0x0000;        
        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 0;          //过滤器0
        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = CAN_FilterFIFO0; //过滤器0关联到FIFO0
        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask;
        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit;
        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation = ENABLE; //激活过滤器0
          CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);//滤波器初始化

        CAN_ClearITPendingBit(CAN1,CAN_IT_FF0);
        CAN_ClearITPendingBit(CAN1,CAN_IT_FOV0);
    CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0,ENABLE);  //FIFO0消息挂号中断允许            
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2;
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
        NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}

中断函数
void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void)
{
    CAN_Receive(CAN1,CAN_FIFO0,&RxMessage);
}

   一直无法进入中断函数，救助.