canopen通讯程序分享

赵文娜

2018-7-4 06:43:26 1575 CANopen 通讯程序

canopen通讯程序

/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "STM32f10x.h"
#include "delay.h"
#include "can.h"
#include "mco.h"
#include "lcd.h"
#include "bsp.h"
#include "i2c.h"
#include "24cxx.h"
#include "stdio.h"
typedef struct
{
u8 BaudRate_Data;
u8 ODNodeID_Data;
}e2prom;
e2prom Image;
#define SIZE sizeof(Image)
void RCC_Configuration(void);
void GPIO_Configuration(void);
void NVIC_Configuration(void);
void SYS_Tick_Configuration(void);
void Set_Task(void);
u32 *pDataIn,*pDataIna;
u32 Datain,Dataina;
u8 Key0_Flag=RESET;
u8 Set_Flag=0;
u8 KeyUp_Flag=RESET;
u8 Baud_Data=0x01;
u16 setData=0x45;
extern OD_TABLE OD[MAX_OD_SIZE];
extern WORD volatile gTimCnt;
extern BYTE ODNodeID;
int main(void)
{
RCC_Configuration();
GPIO_Configuration();
delay_init();
LCD_Init();
LCD_Fill(0,0,239,319,BRED);
POINT_COLOR=RED; //点的颜色
LCD_ShowString(30,50,200,16,16,"zhanjian STM32 ^_^");
LCD_ShowString(30,70,200,16,16,"CAN TEST");
LCD_ShowString(30,90,200,16,16,"wang xiao xin zhi zuo");
LCD_ShowString(30,110,200,16,16,"2014/03/24");
LCD_ShowString(60,130,200,16,16,"Datain:"); //8*7=56+8=64
LCD_ShowString(60,150,200,16,16,"Datain:"); //8*7=56+8=64
LCD_ShowString(60,170,200,16,16,"BaudRate:");//8*9=72+8=80
LCD_ShowString(60,190,200,16,16,"ODNodeID:");
/**读出e2prom值，在Set_Task()中判断是否要从新设置波特率和ID**/
while(AT24CXX_Check());//核查波特率和ID在不在范围内
AT24CXX_Read(0,(u8*)&Image,SIZE);//读取e2prom
ODNodeID=Image.ODNodeID_Data;
Baud_Data=Image.BaudRate_Data;
SYS_Tick_Configuration();
NVIC_Configuration();
CAN_Configration(Baud_Data);
MCOUSER_ResetCommunication();
OD[83].Val = setData;
pDataIn = &OD[MCO_Search_ODTABLE(0x6001,0x02)].Val;
while (1)
{
pDataIna=&OD[MCO_Search_ODTABLE(0x2002,0x03)].Val;
if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_0)==SET)
{
if(KeyUp_Flag==RESET)
{
KeyUp_Flag=SET;
Set_Task();
}
}
else{ KeyUp_Flag=RESET;}
Ctx();
Datain = *pDataIn;
Dataina = *pDataIna;
LCD_ShowxNum(124,130,Datain,4,16,0); //显示Datain的值
LCD_ShowxNum(124,150,Dataina,4,16,0); //显示Datain的值
LCD_ShowxNum(140,170,Baud_Data,4,16,0); //显示BaudRate的值
LCD_ShowxNum(140,190,ODNodeID,4,16,0); //显示ODNodeID的值
}
}
/****************************************************************************
* 名称：RCC_Configuration()
* 功能：设置系统时钟，使能使用的时钟
* 入口参数：无
* 出口参数：无
****************************************************************************/
void RCC_Configuration(void)
{
SystemInit();
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOE,ENABLE);
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1,ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
}
/*******************************************************************************
*函数名称：void SYS_Tick_Configuration(void)
*函数功能：系统滴答时钟的配置
*入口参数：无
*出口参数：无
*******************************************************************************/
void SYS_Tick_Configuration(void)
{
SysTick->CTRL &= (u32)0xFFFFFFFE; //失能系统滴答计数器
SysTick->CTRL &= (u32)0xFFFFFFFD; //失能中断
SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8);//设置时钟为9M
SysTick->LOAD = 9000; //设置重新装载值
SysTick->CTRL |= (u32)0x00000001; //使能系统滴答时钟
SysTick->CTRL |= (u32)0x00000002; //使能中断
}
/****************************************************************************
* 名称：GPIO_Configuration(void)
* 功能：配置引脚
* 入口参数：无
* 出口参数：无
****************************************************************************/
void GPIO_Configuration(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
//CAN I/O初始化
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_11;//RX
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU;
GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_12;//TX
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
//LED I/O初始化
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);
GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOE,&GPIO_InitStructure);
GPIO_SetBits(GPIOE,GPIO_Pin_5);
//KEY I/O初始化
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_4;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
//IIC I/O初始化
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP ; //推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11); //PB10,PB11 输出高
}
/****************************************************************************
* 名称：NVIC_Configuration(void)
* 功能：设置中断优先级
* 入口参数：无
* 出口参数：无
****************************************************************************/
void NVIC_Configuration(void)
{
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_1);
NVIC_SetPriority (SysTick_IRQn, 0);
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}
/****************************************************************************
* 名称：void SysTickHandler(void)
* 功能：滴答定时器服务程序
* 入口参数：无
* 出口参数：无
****************************************************************************/
void SysTick_Handler(void)
{
gTimCnt++;
}
/****************************************************************************
* 名称：void Set_Task(void)
* 功能：设置波特率和ID号
* 入口参数：无
* 出口参数：无
****************************************************************************/
void Set_Task(void)
{
while(1)
{
if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOE,GPIO_Pin_4)==RESET)//key0按下
{
if(Key0_Flag==RESET)
{
Key0_Flag=SET;
Set_Flag++;
//if(Set_Flag==4) Set_Flag=0;
}
}
else Key0_Flag=RESET;
if(Set_Flag==1)//设置ODNodeID
{
Key_ReceiveODNodeID();
}
if(Set_Flag==2)//设置BaudRate
{
//CAN_Configration(Key_ReceiveBaudRate());
Baud_Data = Key_ReceiveBaudRate();
}
if(Set_Flag==3)//确定设置
{
Set_Flag=0;
Image.ODNodeID_Data = ODNodeID;
Image.BaudRate_Data = Baud_Data;
AT24CXX_Write(0,(u8*)&Image,SIZE);//写入e2prom
SYS_Tick_Configuration();
NVIC_Configuration();
CAN_Configration(Baud_Data);
MCOUSER_ResetCommunication();
pDataIn = &OD[MCO_Search_ODTABLE(0x6001,0x02)].Val;
break;
}
LCD_ShowxNum(140,150,Baud_Data,4,16,0); //显示BaudRate的值
LCD_ShowxNum(140,170,ODNodeID,4,16,0); //显示ODNodeID的值
}
}
单片机源程序如下: