mwc基于stm32四轴飞行器源码

文妮

2018-7-3 08:43:43 2985 MWC STM32 四轴飞行器

基于STM32四轴飞行器源码有c语言源码，应用keil5 即可得到最终结果

单片机源程序如下:

/**********************************************************************************
* 文件名：incap.c
* 描述：四通道输入捕获
* 实验平台：四轴飞行器STM3主控板
* 库版本：ST3.5
* 作者：
* 时间：
**********************************************************************************/
#include "PPM.h"
//定时器5通道1输入捕获配置
u8 tiM5CH1_CAPTURE_STA=0; //通道1输入捕获状态
u16 TIM5CH1_CAPTURE_VAL; //通道1输入捕获值
u8 TIM5CH2_CAPTURE_STA=0; //通道2输入捕获状态
u16 TIM5CH2_CAPTURE_VAL; //通道2输入捕获值
u8 TIM5CH3_CAPTURE_STA=0; //通道3输入捕获状态
u16 TIM5CH3_CAPTURE_VAL; //通道3输入捕获值
u8 TIM5CH4_CAPTURE_STA=0; //通道4输入捕获状态
u16 TIM5CH4_CAPTURE_VAL; //通道4输入捕获值
u32 tempup1=0;//捕获总高电平的时间us单位
u32 tempup2=0;//捕获总高电平的时间us单位
u32 tempup3=0;//捕获总高电平的时间us单位
u32 tempup4=0;//捕获总高电平的时间us单位
unsigned int pwmout1,pwmout2,pwmout3,pwmout4; //输出占空比
void TIM5_Cap_Init(u16 arr,u16 psc)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_ICInitTypeDef TIM5_ICInitStructure;
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM5, ENABLE); //使能TIM5时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); //使能GPIOA时钟
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3; //PA0 清除之前设置
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD; //PA0 输入
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3);
//初始化定时器5 TIM5
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设定计数器自动重装值
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //预分频器
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式
TIM_TimeBaseInit(TIM5, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
//初始化TIM5输入捕获参数
TIM5_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1; //CC1S=01 选择输入端 IC1映射到TI1上
TIM5_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising; //上升沿捕获
TIM5_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI; //映射到TI1上
TIM5_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1; //配置输入分频,不分频
TIM5_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x00;//IC1F=0000 配置输入滤波器不滤波
TIM_ICInit(TIM5, &TIM5_ICInitStructure);
TIM5_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_2; //CC1S=01 选择输入端 IC1映射到TI1上
TIM5_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising; //上升沿捕获
TIM5_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI; //映射到TI1上
TIM5_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1; //配置输入分频,不分频
TIM5_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x00;//IC1F=0000 配置输入滤波器不滤波
TIM_ICInit(TIM5, &TIM5_ICInitStructure);
TIM5_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_3; //CC1S=01 选择输入端 IC1映射到TI1上
TIM5_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising; //上升沿捕获
TIM5_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI; //映射到TI1上
TIM5_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1; //配置输入分频,不分频
TIM5_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x00;//IC1F=0000 配置输入滤波器不滤波
TIM_ICInit(TIM5, &TIM5_ICInitStructure);
TIM5_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_4; //CC1S=01 选择输入端 IC1映射到TI1上
TIM5_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising; //上升沿捕获
TIM5_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI; //映射到TI1上
TIM5_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1; //配置输入分频,不分频
TIM5_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x00;//IC1F=0000 配置输入滤波器不滤波
TIM_ICInit(TIM5, &TIM5_ICInitStructure);
TIM_ITConfig(TIM5,TIM_IT_Update|TIM_IT_CC1|TIM_IT_CC2|TIM_IT_CC3|TIM_IT_CC4,ENABLE);//允许更新中断 ,允许CC1IE捕获中断
TIM_Cmd(TIM5,ENABLE ); //使能定时器5
}
void get_pulsewidth(void) //计算捕获的高电平时间
{
/*-------------------------------------------获取通道1高电平-----------------------------------*/
if(TIM5CH1_CAPTURE_STA&0X80) //CH1 成功捕获到了一次上升沿
{
tempup1=TIM5CH1_CAPTURE_STA&0X3F;
tempup1*=65536;//溢出时间总和
tempup1+=TIM5CH1_CAPTURE_VAL;//得到总的高电平时间
pwmout1=tempup1/4;
TIM5CH1_CAPTURE_STA=0;//开启下一次捕获
/*--------------------------------------pwm输出限制-----------------------------------------*/
// if(pwmout1<250) pwmout1=250;
// if(pwmout1>420) pwmout1=420; //油门限制
/*---------------------------------------------------------------------------------------------*/
}
/*-------------------------------------------获取通道2高电平-----------------------------------*/
if(TIM5CH2_CAPTURE_STA&0X80) //CH2成功捕获到了一次上升沿
{
tempup2=TIM5CH2_CAPTURE_STA&0X3F;
tempup2*=65536;//溢出时间总和
tempup2+=TIM5CH2_CAPTURE_VAL;//得到总的高电平时间
pwmout2=tempup2/4;
TIM5CH2_CAPTURE_STA=0;//开启下一次捕获
}
/*-------------------------------------------获取通道3高电平-----------------------------------*/
if(TIM5CH3_CAPTURE_STA&0X80) //CH3 成功捕获到了一次上升沿
{
tempup3=TIM5CH3_CAPTURE_STA&0X3F;
tempup3*=65536;//溢出时间总和
tempup3+=TIM5CH3_CAPTURE_VAL;//得到总的高电平时间
pwmout3=tempup3/4;
TIM5CH3_CAPTURE_STA=0;//开启下一次捕获
}
/*-------------------------------------------获取通道4高电平-----------------------------------*/
if(TIM5CH4_CAPTURE_STA&0X80) //CH4 成功捕获到了一次上升沿
{
tempup4=TIM5CH4_CAPTURE_STA&0X3F;
tempup4*=65536;//溢出时间总和
tempup4+=TIM5CH4_CAPTURE_VAL;//得到总的高电平时间
pwmout4=tempup4/4;
TIM5CH4_CAPTURE_STA=0;//开启下一次捕获
}
}
//定时器5中断服务程序
void TIM5_IRQHandler(void)
{
/* */
if((TIM5CH2_CAPTURE_STA&0X80)==0)//CH2还未成功捕获
{
if (TIM_GetITStatus(TIM5, TIM_IT_Update) != RESET)
{
if(TIM5CH2_CAPTURE_STA&0X40)//已经捕获到高电平了
{
if((TIM5CH2_CAPTURE_STA&0X3F)==0X3F)//高电平太长了
{
TIM5CH2_CAPTURE_STA|=0X80;//标记成功捕获了一次
TIM5CH2_CAPTURE_VAL=0XFFFF;
}
else TIM5CH2_CAPTURE_STA++;
}
}
if (TIM_GetITStatus(TIM5, TIM_IT_CC2) != RESET)//捕获1发生捕获事件
{
if(TIM5CH2_CAPTURE_STA&0X40) //捕获到一个下降沿
{
TIM5CH2_CAPTURE_STA|=0X80; //标记成功捕获到一次上升沿
TIM5CH2_CAPTURE_VAL=TIM_GetCapture2(TIM5);
TIM_OC2PolarityConfig(TIM5,TIM_ICPolarity_Rising); //CC1P=0 设置为上升沿捕获
}
else //还未开始,第一次捕获上升沿
{
TIM5CH2_CAPTURE_STA=0; //清空
TIM5CH2_CAPTURE_VAL=0;
TIM_SetCounter(TIM5,0);
TIM5CH2_CAPTURE_STA|=0X40; //标记捕获到了上升沿
TIM_OC2PolarityConfig(TIM5,TIM_ICPolarity_Falling); //CC1P=1 设置为下降沿捕获
}
}
}
if((TIM5CH1_CAPTURE_STA&0X80)==0)//CH1 还未成功捕获
{
if (TIM_GetITStatus(TIM5, TIM_IT_Update) != RESET)
{
if(TIM5CH1_CAPTURE_STA&0X40)//已经捕获到高电平了
{
if((TIM5CH1_CAPTURE_STA&0X3F)==0X3F)//高电平太长了
{
TIM5CH1_CAPTURE_STA|=0X80;//标记成功捕获了一次
TIM5CH1_CAPTURE_VAL=0XFFFF;
}
else TIM5CH1_CAPTURE_STA++;
}
}
if (TIM_GetITStatus(TIM5, TIM_IT_CC1) != RESET)//捕获1发生捕获事件
{
if(TIM5CH1_CAPTURE_STA&0X40) //捕获到一个下降沿
{
TIM5CH1_CAPTURE_STA|=0X80; //标记成功捕获到一次上升沿
TIM5CH1_CAPTURE_VAL=TIM_GetCapture1(TIM5);
TIM_OC1PolarityConfig(TIM5,TIM_ICPolarity_Rising); //CC1P=0 设置为上升沿捕获
}
else //还未开始,第一次捕获上升沿
{
TIM5CH1_CAPTURE_STA=0; //清空
TIM5CH1_CAPTURE_VAL=0;
TIM_SetCounter(TIM5,0);
TIM5CH1_CAPTURE_STA|=0X40; //标记捕获到了上升沿
TIM_OC1PolarityConfig(TIM5,TIM_ICPolarity_Falling); //CC1P=1 设置为下降沿捕获
}
}
}
if((TIM5CH3_CAPTURE_STA&0X80)==0)//CH3还未成功捕获
{
if (TIM_GetITStatus(TIM5, TIM_IT_Update) != RESET)
{
if(TIM5CH3_CAPTURE_STA&0X40)//已经捕获到高电平了
{
if((TIM5CH3_CAPTURE_STA&0X3F)==0X3F)//高电平太长了
{
TIM5CH3_CAPTURE_STA|=0X80;//标记成功捕获了一次
TIM5CH3_CAPTURE_VAL=0XFFFF;
}
else TIM5CH3_CAPTURE_STA++;
}
}
if (TIM_GetITStatus(TIM5, TIM_IT_CC3) != RESET)//捕获1发生捕获事件
{
if(TIM5CH3_CAPTURE_STA&0X40) //捕获到一个下降沿
{
TIM5CH3_CAPTURE_STA|=0X80; //标记成功捕获到一次上升沿
TIM5CH3_CAPTURE_VAL=TIM_GetCapture3(TIM5);
TIM_OC3PolarityConfig(TIM5,TIM_ICPolarity_Rising); //CC1P=0 设置为上升沿捕获
}else //还未开始,第一次捕获上升沿
{
TIM5CH3_CAPTURE_STA=0; //清空
TIM5CH3_CAPTURE_VAL=0;
TIM_SetCounter(TIM5,0);
TIM5CH3_CAPTURE_STA|=0X40; //标记捕获到了上升沿
TIM_OC3PolarityConfig(TIM5,TIM_ICPolarity_Falling); //CC1P=1 设置为下降沿捕获
}
}
}
if((TIM5CH4_CAPTURE_STA&0X80)==0)//CH4 还未成功捕获
{
if (TIM_GetITStatus(TIM5, TIM_IT_Update) != RESET)
{
if(TIM5CH4_CAPTURE_STA&0X40)//已经捕获到高电平了
{
if((TIM5CH4_CAPTURE_STA&0X3F)==0X3F)//高电平太长了
{
TIM5CH4_CAPTURE_STA|=0X80;//标记成功捕获了一次
TIM5CH4_CAPTURE_VAL=0XFFFF;
}
else TIM5CH4_CAPTURE_STA++;
}
}
if (TIM_GetITStatus(TIM5, TIM_IT_CC4) != RESET)//捕获1发生捕获事件
{
if(TIM5CH4_CAPTURE_STA&0X40) //捕获到一个下降沿
{
TIM5CH4_CAPTURE_STA|=0X80; //标记成功捕获到一次上升沿
TIM5CH4_CAPTURE_VAL=TIM_GetCapture4(TIM5);
TIM_OC4PolarityConfig(TIM5,TIM_ICPolarity_Rising); //CC1P=0 设置为上升沿捕获
}
else //还未开始,第一次捕获上升沿
……………………
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