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本帖最后由 一只耳朵怪 于 2018-6-13 14:56 编辑
借鉴controlSUITE中的DSP libraries中的Floating Point中的2833x_FIR例子代码（路径：C:ticontrolSUITElibsdspFPUv120examples_ccsv42833x_FIR）中的滤波算法做了电流环电流采集的滤波，从ADC读取的数据转换后的约为0.8820A，经过FIR滤波后的值为4.8997A左右。 2833x_FIR例子中的滤波算法实现： for(i=0; i < SIGNAL_LENGTH; i++) [ xn=0.5*sin(Rad) + 0.5*sin(Rad2); //Q15 sigIn=xn; firFP.input= xn; firFP.calc(&firFP); yn = firFP.output; sigOut=yn; Rad = Rad + RadStep; Rad2 = Rad2 + RadStep2; ] xn为信号产生，yn为滤波后的结果。 我在电流环中滤波实现的方法基本一致，如下： I_measure_L=left.dccurrent*0.006105; // I = ADC1 / 4095 * 3 / (6 * RS) A （ RS=0.02 omega） = 25 * ADC1 / 4095 sigIn=I_measure_L; sigOut = Fir_filter(sigIn); I_filter_L=sigOut; float Fir_filter(float intput) [ float output; firFP.input= intput; firFP.calc(&firFP); output = firFP.output; return output; ] 用上位机软件获取I_measure_L，与 I_filter_L的数据，I_measure_L的平均值为0.8820，而I_filter_L的平均值为4.8997。用matlab画图，得到的曲线如下图，图中红色线是ADC采集转换后的电流值，而绿色线是对电流值进行上述滤波后的值： 而当我利用2833x_FIR例子代码中的matlab下的FIR32forC28x.m对I_measure_L的数据进行滤波，在保留原代码的基础上增加了我的数据，修改后的代码如下 %S = 0.5*(sin(2*pi*k1*i) + sin(2*pi*k2*i)); [time cur_mea cur_fit pwm] = textread('filter_pwm=1750.txt','%d%f%f%f'); %len = length(time); S=cur_mea(1:BUFFER_SIZE); （数据文件在附件中，文件名filter_pwm=1750.txt），其结果如下： 当我改变电机的转速时，电流环采集到的电流值及相应的滤波值都会有明显的变化，见图 我的问题就是为什么我在TMS320F28335中实现Fir滤波时，滤波后的结果会有平移量，请TI FAE和广大工程师朋友解答。 
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9个回答
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Ken,
你使用的是几阶的FIR滤波器？ 在初始化FIR滤波器的时候有没有把对应阶数的参数赋给FIR滤波器。 float const coeff[FIR_ORDER+1]= FIR_FP_LPF64; firFP.coeff_ptr=(float *)coeff; firFP.init(&firFP); 另外你在watchwindow中可以查看sigOut，确认一下跟sigIn是否真的有偏移。 还有，可以使用V131的例程。 Eric - ERIC |
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Eric， 我的滤波器的初始化如下： // Filter Symbolic Constants // #define FIR_ORDER 63 // ORDER = NUM_TAPS - 1 #pragma DATA_SECTION(firFP, "firfilt"); FIR_FP firFP = FIR_FP_DEFAULTS; #pragma DATA_SECTION(coeff, "coefffilt"); float const coeff[FIR_ORDER+1]= FIR_FP_LPF64; #pragma DATA_SECTION(dbuffer, "firldb") float dbuffer[FIR_ORDER+1]; #pragma DATA_SECTION(sigIn, "sigIn"); #pragma DATA_SECTION(sigOut, "sigOut"); float sigIn; float sigOut; ....... //FIR filter iniinitialize firFP.order=FIR_ORDER; firFP.dbuffer_ptr=dbuffer; firFP.coeff_ptr=(float *)coeff; firFP.init(&firFP); 基本的配置都已设置。 对于你说的断点单步调试，当我把sigIn的值固定为0.8820时，要经过大约40次的滤波后才能达到近似值。跟理论相符。其结果如下图1，图2所示： 图1：第一次滤波结果 图2:循环45次滤波后的结果 当sigIn的值变化时，其结果会怎样，还有待测试。 至于V131中的例程代码和V120中的是一样的。 |
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Eric， 最近一次测试又发现新的问题。 当我对两个变量进行滤波， sigIn=I_measure_L; sigOut= Fir_filter(sigIn); I_filter_L=sigOut; sigIn=I_measure_R; sigOut = Fir_filter(sigIn); I_filter_R=sigOut; 或者这样写 I_filter_L = Fir_filter(I_measure_L); I_filter_R = Fir_filter(I_measure_R); 或者是这样的写法， sigIn_l=I_measure_L; sigOut_l = Fir_filter(sigIn_l); I_filter_L=sigOut_l; sigIn_r=I_measure_R; sigOut_r = Fir_filter(sigIn_r); I_filter_R=sigOut_r; 都会出现我之前描述的问题，在watchwindow中观测的结果如图3所示： 当我将其中一个变量的滤波过程注释掉，只对一个变量进行滤波， sigIn_l=I_measure_L; sigOut_l = Fir_filter(sigIn_l); I_filter_L=sigOut_l; /* sigIn_r=I_measure_R; sigOut_r = Fir_filter(sigIn_r); I_filter_R=sigOut_r; */ 在watchwindow中观测其滤波后的结果是令人满意的，如图4： 图4：一个变量滤波监测结果（sigIn_r，sigOut_r是上次测试时留下的结果） |
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Ken, 从你在watchwindow观察到的结果来看，FIR滤波器的结果是对的。 Eric - ERIC |
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至于你新出现的问题，我在例程上进行修改，并没有出现你说的那个问题。 在main中， 这是使用一个FIR滤波器： for(i=0; i < SIGNAL_LENGTH; i++) [ sigIn=0; sigOut=0; sigIn1=0; sigOut1=0; ] /* FIR Generic Filter Initialisation */ firFP.order=FIR_ORDER; firFP.dbuffer_ptr=dbuffer; firFP.coeff_ptr=(float *)coeff; firFP.init(&firFP); for(i=0; i < SIGNAL_LENGTH; i++) [ //xn=0.5*sin(Rad) + 0.5*sin(Rad2); //Q15 xn = 0.5; sigIn=xn; sigIn1=xn; firFP.input= xn; firFP.calc(&firFP); yn = firFP.output; sigOut=yn; firFP.input = xn; firFP.calc(&firFP); yn = firFP.output; sigOut1=yn; ] 这是使用两个FIR滤波器 #pragma DATA_SECTION(firFP, "firfilt") #pragma DATA_SECTION(firFP1, "firfilt") //#pragma DATA_SECTION(firFP_c, "firfilt") FIR_FP firFP = FIR_FP_DEFAULTS; FIR_FP firFP1 = FIR_FP_DEFAULTS; FIR_FP firFP = FIR_FP_DEFAULTS; FIR_FP firFP1 = FIR_FP_DEFAULTS; main中 /* FIR Generic Filter Initialisation */ firFP.order=FIR_ORDER; firFP.dbuffer_ptr=dbuffer; firFP.coeff_ptr=(float *)coeff; firFP.init(&firFP); firFP1.order=FIR_ORDER; firFP1.dbuffer_ptr=dbuffer; firFP1.coeff_ptr=(float *)coeff; firFP1.init(&firFP); for(i=0; i < SIGNAL_LENGTH; i++) [ //xn=0.5*sin(Rad) + 0.5*sin(Rad2); //Q15 xn = 0.5; sigIn=xn; sigIn1=xn; firFP.input= xn; firFP.calc(&firFP); yn = firFP.output; sigOut=yn; firFP1.input = xn; firFP1.calc(&firFP1); yn = firFP1.output; sigOut1=yn; Rad = Rad + RadStep; Rad2 = Rad2 + RadStep2; ] Eric - ERIC |
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我采用的是C:ticontrolSUITElibsdspFPUv131examples2833x_FIR 例程 这是我的main 文件 我在watchwindow观察到的结果： sigOut sigOut1 我认为可能是你的Filter函数有问题。 还原回这种方式firFP.calc(&firFP); Eric - ERIC |
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Eric, 我说的那个问题你并没有解决，你没出现那个问题是因为你的输入是定值，xn=0.5。 在你的程序上稍作修改，即在第二个滤波器执行前，增加一行xn=1.5，我所说的那个问题就出现了。 代码为： for(i=0; i < SIGNAL_LENGTH; i++) [ //xn=0.5*sin(Rad) + 0.5*sin(Rad2); //Q15 xn = 0.5; sigIn=xn; sigIn1=xn; firFP.input= xn; firFP.calc(&firFP); yn = firFP.output; sigOut=yn; xn=1.5; //Added by Ken Lee firFP1.input = xn; firFP1.calc(&firFP1); yn = firFP1.output; sigOut1=yn; Rad = Rad + RadStep; Rad2 = Rad2 + RadStep2; ] 我在while循环前加断点，程序到断点时刚好运行完滤波部分，在watchwindow中观看数组sigOut、sigOut1的值，如图： 对xn=0.5滤波后数组sigOut的值 对xn=1.5滤波后的数组sigOut1的值 我的问题就是为什么当滤波器前后要对多个数据进行滤波时，其输出的是对最后一个数据的结果（从实验结果来看）。 Ken |
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春江花水 发表于 2018-6-13 02:07 虽说是很久的帖子了，我还是回复一把试试，我认为是不能共用一个buffer，我试了一下，两个滤波器分别使用各自的buffer就行了。 |
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您好，请问在进行fir滤波后产生了平移量，是什么原因导致的？？能否回复下。谢谢。
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只有小组成员才能发言，加入小组>>
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