调试28335的CAN通信，调试的过程中遇到一直等待发送成功TA置位请问应该如何解决？

本帖最后由 一只耳朵怪 于 2018-6-13 16:31 编辑

最近在调试28335的CAN通信，调试的过程中遇到了关于一直等待发送成功TA置位的问题：
     do
     [
       ECanaShadow.CANTA.all = ECanaRegs.CANTA.all;
     ] while(ECanaShadow.CANTA.bit.TA25 == 0 );     // Wait for TA25 bit to be set.

这是ti提供的A to B 的工程中的等待发送成功标志置位等待，该程序的工程名虽然是A to B，但是程序中并没有对B口接收邮箱进行ID，方向等初始化，仅仅是对A口的25邮箱（不同的例子可能有些区别）进行发送初始化并且使能了发送，所以这里我的测试是将A口接到我的USB接口的CAN卡上，与PC机通信。

开始测试的时候就遇到了等待TA置位的问题，示波器打CANH和CANL两端没有波形，后来在TI的论坛上查到了原因：
http://e2e.ti.com/support/microcontrollers/tms320c2000_32-bit_real-time_mcus/f/171/p/69248/250556.aspx#250556
即如果通信不成功的话，物理层上CAN通信收发芯片（板子上的CAN驱动IC）是不会给DSP返回ASK应答信号的，那么TA就不会置位。那么通信不成功有哪些原因呢？我下面列举下我知道的原因，希望对大家调CAN有所帮助，同时也欢迎大家补充。
硬件问题：

1、画板子时28335 CAN的GPIO口的定义，就是要确认画板子的时候是否将CAN口的输入和输出口给定义正确，例如有可能就会将DSP的CANRXB口接到CAN驱动IC的TX脚上去，我测试的板子就犯了这样坑爹的错误；-_-|

2、驱动IC的选择，CAN 通信需要接专门的驱动IC才能通信，而不能简单的将28335的CANTX和CANRX连接进行通信。CAN协议经过ISO标准化后有ISO11898标准（125K---1Mbps）和ISO11519-2(10K -----125Kbps)标准两种，这两种协议的物理层的规格是不一样的，其总线连接方式也是不同的，两种规格需要有专门的驱动IC与之对应。一般采用的是ISO11898协议（总线终端电阻为120欧姆），常用的IC有HA13721RPJE/PCA82C250/Si9200/CF15这几种，本次调试用的是Si9200驱动IC；

3、驱动IC的供电电压，由于DSP的GPIO输出是3.3V，所以有些板子上的CAN驱动IC供电也是3.3V，所以在这里要确定所用驱动IC在3.3V的供电电压下是否能正常工作，在网上就看见有些网友说有些驱动IC在3.3V下是不能正常工作的，这个时候设计电路时就可以考虑用磁隔离芯片将DSP和驱动IC隔离开，驱动IC用5V供电；

4、终端电阻的问题，如果你采用的是ISO11898协议的驱动芯片，则你要做通信总线上接上两个120欧姆的终端电阻；


软件问题：

1、28335 CAN的复用GPIO口的设置，这一点28335和2812的是有区别的，2812的CAN口对应的IO是固定的，而28335确实不确定的，像A口就有（GPIO30，GPIO31）和（GPIO18，GPIO19）两种选择，B口有（GPIO8，GPIO10）、（GPIO12，GPIO13）、（GPIO16、GPIO17）和（GPIO20、GPIO21）。这里IO复用CAN使能的时候就要注意了，一定和板子上的接口对应上，TI给的CAN例程中已经完整的列出这些管脚的初始化，屏蔽掉不用的管脚就是了。

2、波特率问题，通信的两个CAN口的波特率必须一致，这个是毫无疑问的。这里28335的波特率设置与2812的也有区别，除了要使能CAN的block外，还要注意CAN clock仅仅是 SYSCLKOUT的一半， 150 MHz SYSCLKOUT (75 MHz CAN clock) 。还有要注意如TSEG1必须大于或等于TSEG2等这些小问题，具体参考TI的手册或者程序。

3、邮箱的初始化，这里参考Ti的例程就OK了，这里列举一些个人觉得比较要注意的寄存器赋值：
        a、ECanbShadow.CANMC.bit.ABO = 1;    //auto bus on
         b、ECanbShadow.CANBTC.bit.SAM = 1;   //required if BRP is > 4
         c、ECanaShadow.CANMC.bit.STM = 0;    // Configure CAN for nomal mode

4、ID屏蔽的问题，这里建议刚开始调试时，如果是用CAN卡来接收，则建议不使用ID滤波，也就是使能CAN卡不论发送的数据的ID是什么，都接收；如果是DSP接收，则建议将发送和接收的邮箱ID设置成一样的，通信正常后在玩ID屏蔽的功能。

以上就是自己在调试的过程中遇到的一些会造出通信不正常的问题，有不正确的地方，希望大家能够指正。

TI提供的例子有两个：1、selftest    2、A to B 。
seltest就是TI提供的自测模式，该模式发送端口同时也是接收端口，但是该模式下接收邮箱的ID不会被发送数据的ID覆盖，因此selftest的模式下不能测试涉及ID的CAN通信协议，在selftest模式下，只要将自测模式改为正常模式，A口就可以正常的向外面发送数据了：
CANMC.bit.STM = 1;    // Configure CAN for selftest mode
改为
CANMC.bit.STM = 0;    // Configure CAN for selftest mode

A to B例程只定义了A口的25邮箱为发送邮箱并且发送数据，并没有把B邮箱定义为接收邮箱并接受数据，所以要想在28335的板子上实现A to B的can通信还要B邮箱定义为接收邮箱并接受数据。