盈鹏飞imx6 linuxcan试用

can0已经up起来，然后就可以使用代码通过sonket进行通信，代码主函数如下
int main(int argc,char *argv[])
{

int s;
        int ret;
        struct sockaddr_can addr;
        struct ifreq ifr;
    int master;
    system("ifconfig can0 down");
        sleep(1);
        system("./ip link set can0 up type can bitrate 50000");
        sleep(1);
        system("ifconfig can0 up");


    srand(time(NULL));
        s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);
        if (s < 0) {
            perror("socket PF_CAN failed");
            return 1;
        }

        strcpy(ifr.ifr_name, "can0");
        ret = ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr);
        if (ret < 0) {
            perror("ioctl failed");
            return 1;
        }

        addr.can_family = PF_CAN;
        addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;

        ret = bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr));
        if (ret < 0) {
            perror("bind failed");
            return 1;
        }

    test_can_rw(s, master);

        close(s);

    return 0;
}

我是接收到数据后，会写回去，用来测试can收发是否正常，通过u***转can发送，让板子打印，测试如下：

至此说明can可以正常使用

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