mpu6050采集加速度转换角度的程序？求大神注释啊

#include  "uart.h"
***it Key1=P3^6;       //采样时间
***it Key2=P3^3;                  //开启关闭
#define   uchar unsigned char
#define   uint unsigned int                    
uchar ge,shi,bai,qian,wan;           //显示变量
uchar Flag;
uchar angle_flag=0;                      //变量
void conversion(uint temp_data);
int angle_int;
int  dis_data;                       //变量
unsigned char dis[4];
unsigned int Cycount=0;
unsigned int JSms=0;
unsigned int mscnt=0;
unsigned char cjflag=0;
//-----------------------------------

//*********************************************************
void conversion(uint temp_data)  
{         
    unsigned char aa,bb,cc;
    wan=temp_data/10000+0x30 ;
    temp_data=temp_data%10000;   //取余运算
        aa=temp_data/1000;
        qian=temp_data/1000+0x30 ;
    temp_data=temp_data%1000;    //取余运算
        bb=temp_data/100;
    bai=temp_data/100+0x30   ;
    temp_data=temp_data%100;     //取余运算
        cc=temp_data/10;
    shi=temp_data/10+0x30    ;
    temp_data=temp_data%10;      //取余运算
    ge=temp_data+0x30;
        angle_int=aa*100+bb*10+cc;        
}
void Inittimer0(void)
{
    TMOD = 0x01;
    TH0 = 0x0DC;
    TL0 = 0x00;
    EA = 1;
    ET0 = 1;
    TR0 = 1;
}

void KeyScan(void)   //按键扫描
{
        if(Key1 == 0)         //开启停止
        {
                DelayMs(10); //消抖
                if(Key1 == 0)
                {
                    Flag++;
                        if(Flag>1)
                          Flag=0;
                }
                while(Key1 == 0);//等待键松开
        }
        if(Key2 == 0)         //采样时间
        {
                DelayMs(10); //消抖
                if(Key2 == 0)
                {
                    Cycount++;
                        if(Cycount>2)
                          Cycount=0;
                        if(Cycount==0)
                        {
                           LCD_Write_String(0,0,"caiyang:  10ms");
                           mscnt=0;
                        }
                        if(Cycount==1)
                        {
                           LCD_Write_String(0,0,"caiyang: 100ms");
                           mscnt=10;
                        }
                        if(Cycount==2)
                        {
                           LCD_Write_String(0,0,"caiyang:1000ms");
                           mscnt=100;
                        }
                }
                while(Key2 == 0);//等待键松开
        }
}
//*********************************************************
//******主程序********
//*********************************************************
void main()
{
        int K,Q,X,Temp;
        float Roll,Strtemp;
        long Ksum=0,Qsum=0;
        unsigned char kcnt=0,qcnt=0;
    Flag=0;               
        LCD_Init();                      //液晶初始化ADXL345
        InitMPU6050();                         //初始化ADXL345
        LCD_Write_String(0,0,"caiyang:  10ms");
        LCD_Write_String(0,1,"angle  :      ");
        InitTimer0();
        while(1)                                 //循环
        {   
            KeyScan();
            if(Flag==0)
                {
                    if(cjflag==1)
                        {
                                X=GetData(ACCEL_XOUT_H);
                                K=GetData(ACCEL_ZOUT_H);
                                Q=GetData(ACCEL_YOUT_H);
                                Ksum=Ksum+K;
                                Qsum=Qsum+Q;
                                kcnt++;
                if(kcnt>=10)
                                {
                                    K=Ksum/kcnt;
                                        Q=Qsum/kcnt;
                                        kcnt=0;
                                        Ksum=0;
                                        Qsum=0;
                                        if(Q<0)
                                        {
                                                Q=-Q;
                                                if(K<0)
                                                {
                                                        K=-K;
                                                        Roll=(float)(90+((atan2(K,Q)*180)/3.1416));    //X轴角度值
                                                }
                                                else
                                                {
                                                        Roll=(float)(90-((atan2(K,Q)*180)/3.1416));    //X轴角度值
                                                }
                                        }
                                        else
                                        {
                                                if(K<0)
                                                {
                                                        K=-K;
                                                        Roll=360-(float)(90+((atan2(K,Q)*180)/3.1416));    //X轴角度值
                                                }
                                                else
                                                {
                                                        Roll=360-(float)(90-((atan2(K,Q)*180)/3.1416));    //X轴角度值
                                                }
                                        }
                                        Roll=360-Roll;
                                        //倾角显示与处理
                                        if(Roll>=0)
                                        {
                                            Strtemp=Roll;
                                                  LCD_Write_Char(8,1,' ');
                                        }
                                        if(Roll<0)
                                        {
                                                Strtemp=-Roll;
                                                LCD_Write_Char(8,1,'-');
                                        }
                                        Temp=(int)(Strtemp*10);
                                        LCD_Write_Char(9,1,Temp/1000+'0');
                                     LCD_Write_Char(10,1,Temp%1000/100+'0');
                                LCD_Write_Char(11,1,Temp%100/10+'0');
                                        LCD_Write_Char(12,1,'.');
                                        LCD_Write_Char(13,1,Temp%10+'0');
                                        cjflag=0;
                                }
                        }
                }        
        }
}
void Timer0Interrupt(void) interrupt 1
{
    TH0 = 0x0DC;
    TL0 = 0x00;
    JSms++;
        if(JSms>=mscnt)
        {
            JSms=0;
                cjflag=1;
        }
}