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u***是6210，现在有一个问题解决不了，整体上是通过控制H桥电路来控制电机正反转及速度的，也就是正传时候附件图片中的开关Apwm D恒定5v B和C恒定0v，反转时候A和D恒定0v，Cpwm，B恒定5v。速度用pwm就行了，但是pid控制器出来的pwm方波占空比d范围是-1~+1，0~+1时候控制正传，-1~0时候控制反转，我们平时都是前面板加个小摇杆来控制正反转对吧，现在怎么能通过pid得到的pwm方波占空比的正负来自动控制电机的正反转呢？？？急求
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表示没有用过，未能帮到你你~
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