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超声波测距，显示不出来，

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问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 显示不出来，是怎么回事 0 IMG20170426151701.jpg (260.67 KB, 下载次数: 1)
2017-4-26 15:31:22　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × 谢新貌该类别下有 43 个回答。邀请回答新星之火12138 该类别下有 39 个回答。邀请回答 911119qianhao 该类别下有 35 个回答。邀请回答 hgimtk 该类别下有 32 个回答。邀请回答 wang21cj 该类别下有 31 个回答。邀请回答独孤辉二该类别下有 27 个回答。邀请回答 wuli北该类别下有 25 个回答，其中被选为最佳答案 1 次。邀请回答周鹏生该类别下有 24 个回答。邀请回答牛牛爱吃草该类别下有 24 个回答。邀请回答修罗君该类别下有 24 个回答，其中被选为最佳答案 1 次。邀请回答 horayte 该类别下有 24 个回答，其中被选为最佳答案 1 次。邀请回答 butterflydw 该类别下有 24 个回答。邀请回答 hy381 该类别下有 24 个回答。邀请回答 hisysteeoke 该类别下有 23 个回答。邀请回答名士流该类别下有 23 个回答。邀请回答大洼球王该类别下有 23 个回答。邀请回答蔡甸一角该类别下有 23 个回答。邀请回答 32949523596693 该类别下有 23 个回答。邀请回答 ggfx 该类别下有 22 个回答，其中被选为最佳答案 1 次。邀请回答 kmno4 该类别下有 22 个回答。邀请回答举报赵潇潇相关推荐 • STM32超声波测距 7939 • 哪位大神有stc15f104w的超声波测距程序啊？ 3400 • 重金悬赏！！基于超声波测距模块的速度测量方案设计 5295 • 超声波测距 5145 • 如何去实现一种基于树莓派4B的超声波测距和显示设计 1328 • 如何使用超声波模块实现测距功能？ 1893 • 51单片机的超声波测距，并用74HC595驱动数码管显示超声波测距的距离 2332 • 超声波测距原理是什么？如何计算它的距离？ 5175 • 采用数码管显示实现超声波测距回响脉宽计数 1796 • 基于STM32的超声波测距 5616 13个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 显示新内容的时候没有把旧的内容清除掉，至于数字显示不出来，要看程序了，是不是没有做另外半屏的片选

2017-4-26 15:36:32 评论举报人中狼

答案对人有帮助，有参考价值 0 #include #include #include #include #include #define uchar unsigned char #define uint unsigned int #define KSP 0.18 // 比例 0.18 #define KSI 0.0045 // 积分 0.0045 #define KSD 0.0001 // 微分 0.0001 #define KSP1 0.14 // 比例 #define KSI1 0.0018 // 积分 #define KSD1 0.0001 // 微分 uchar code IC_DAT[]; uchar code pic1[]; uchar code pic2[]; uchar code pic3[]; uint size=0; //位置 uint sizechange,changesize=150; //高度变化停止用 uint displaytime; //定义屏幕刷新时间 uint Timetime; //计时 uint RTimetime; //响应 uint MTimetime; //保持 uint ZTimetime; //总时间 uint Beep1stime; //蜂鸣器1s定时时间 uchar flagchangeStar; //任务变化标志位 uchar shuzi; uchar code IC_DAT[]={ "任务要求： " "响应时间： s" "小球位置： mm" "保持时间: s" }; *it RS = P1^4; it WRD = P1^5; it E = P1^6; //it PSB = P4^3; //没有此引脚 it RES = P1^7; it RX = P3^7; it TX = P3^6; it BEEP = P3^5; uchar key,keysign,beeptime; bit flag =0; uchar flagStart=0; //启动标志位 uchar flagStart7=0; //启动标志位7 uchar flagStart6=0; //启动标志位7 uchar flagSep=0; //任务要求标志位 uchar pidchang=0; //任务要求标志位 uchar flagStart60=0; //任务6要求标志位 uchar flagStart61=0; //任务6要求标志位1 uchar beepchange1; uint time=0; int pwm=255; uint S=0,S1; void TransferData(char data1,bit DI); void display(void); void display_grapic(void); void delayms(uint n); void DisplayLine(uchar line1,uchar line2); void DisplayGraphic(uchar code adder); void delay(uint m); void lcd_mesg(uchar code adder1); void delay25us(void); /==================================================================================================== PID Function The PID (比例、积分、微分) function is used in mainly control applications. PIDCalc performs one iteration of the PID algorithm. While the PID function works, main is just a dummy program showing a typical usage. 以下为PID参数定义 =====================================================================================================/ typedef struct PID { float SetPoint; // 设定目标 Desired Value（期望值） float Proportion; // 比例常数 Proportional Const float Integral; // 积分常数 Integral Const float Derivative; // 微分常数 Derivative Const float LastError; // Error[-1] 最后一个误差 float PrevError; // Error[-2] float SumError; // Sums of Errors 总误差 }PID ; /==================================================================================================== PID计算部分 =====================================================================================================/ float PIDCalc( PID pp, float NextPoint ) { float dError, Error, DUTY; Error = pp->SetPoint - NextPoint; // 偏差设定 - 下一点 pp->SumError += Error; // 积分误差和 dError = pp->LastError - pp->PrevError; // 当前微分上一个 - 上上个 pp->PrevError = pp->LastError; //移位上一个》上上个 pp->LastError = Error; //移位上上个》误差 DUTY= ( pp->Proportion * Error // 比例项比例误差 + pp->Integral pp->SumError // 积分项积分误差和 + pp->Derivative dError // 微分项微分误差变化 ); if(DUTY>255){DUTY=255;} if(DUTY<-255){DUTY=-255;} return DUTY; } /==================================================================================================== Initialize PID Structure =====================================================================================================/ void PIDInit (PID pp)//将PID各个参数初始化为0 { memset ( pp,0,sizeof(PID)); //MEM组 } /==================================================================================================== Main Program =====================================================================================================/ float sensor (void) // Dummy Sensor Function 虚拟传感器功能 { while(!S); return (float)S; //(S/255.0)5.0; } void actuator(float rDelta) // Dummy Actuator Function 虚拟致动器的功能 { pwm=rDelta; //(rDelta/5.0)255; if(pwm<0){pwm=0;} //高 if(pwm>255) pwm=255; //低 pwm=255-pwm; } /******************************************************************** * 名称 : 计数器设T0为方式1，GATE=1 * 功能 : * 输入 : * 输出 : *********************************************************************/ void InitTimer0(void) { TMOD = 0x11; TH0 = 0x10; TL0 = 0x00; TR0 = 1; } /****************************************************************** * 名称 : T0中断用来计数器溢出,超过测距范围 * 功能 : * 输入 : * 输出 : *********************************************************************/ void Timer0Interrupt(void) interrupt 1 //T0中断用来计数器溢出,超过测距范围 { flag=1; //中断溢出标志 } void StartModule() //启动发射 { TX=1; delay25us(); TX=0; } /****************************************************************** * 名称 : Convert(uchar In_Date) * 功能 : 因为电路设计时，P0.0--P0.7接法刚好了资料中的相反，所以设计该函数。 * 输入 : 12864资料上的值 * 输出 : 送 *********************************************************************/ unsigned char Convert(unsigned char In_Date) { unsigned char i, Out_Date = 0, temp = 0; for(i=0; i<8; i++) { temp = (In_Date >> i) & 0x01; Out_Date \|= (temp << (7 - i)); } return Out_Date; } /****************************************************************** * 名称 : LCD字库初始化程序 * 功能 : 主函数 * 输入 : 无 * 输出 : 无 *********************************************************************/ void initinal(void) //LCD字库初始化程序 { delay(40); //大于40MS的延时程序 // PSB=1; //设置为8BIT并口工作模式 delay(1); //延时 RES=0; //复位 delay(1); //延时 RES=1; //复位置高 delay(10); TransferData(0x30,0); //Extended Function Set :8BIT设置,RE=0: basic instruction set, G=0 :graphic display OFF delay(100); //大于100uS的延时程序 TransferData(0x30,0); //Function Set delay(37); ////大于37uS的延时程序 TransferData(0x08,0); //Display on Control delay(100); //大于100uS的延时程序 TransferData(0x10,0); //Cursor Display Control光标设置 delay(100); //大于100uS的延时程序 TransferData(0x0C,0); //Display Control,D=1,显示开 delay(100); //大于100uS的延时程序 TransferData(0x01,0); //Display Clear delay(10); //大于10mS的延时程序 TransferData(0x06,0); //Enry Mode Set,光标从右向左加1位移动 delay(100); //大于100uS的延时程序 } /****************************************************************** * 名称 : LCD显示图片(扩展)初始化程序 * 功能 : 主函数 * 输入 : 无 * 输出 : 无 *********************************************************************/ void initina2(void) //LCD显示图片(扩展)初始化程序 { delay(40); //大于40MS的延时程序 // PSB=1; //设置为8BIT并口工作模式 delay(1); //延时 RES=0; //复位 delay(1); //延时 RES=1; //复位置高 delay(10); TransferData(0x36,0); //Extended Function Set RE=1: extended instruction delay(100); //大于100uS的延时程序 TransferData(0x36,0); //Extended Function Set:RE=1: extended instruction set delay(37); ////大于37uS的延时程序 TransferData(0x3E,0); //EXFUNCTION(DL=8BITS,RE=1,G=1) delay(100); //大于100uS的延时程序 TransferData(0x01,0); //CLEAR SCREEN delay(100); //大于100uS的延时程序 } /****************************************************************** * 名称 : 显示文字 * 功能 : 主函数 * 输入 : 无 * 输出 : 无 **********************************************************************/ void lcd_mesg(unsigned char code adder1) { unsigned char i; TransferData(0x80,0); //设置图形显示内存addressset图形显示内存地址 delay(100); for(i=0;i<32;i++) { TransferData(adder1,1); adder1++; } TransferData(0x90,0); //设置图形显示内存地址 delay(100); for(i=32;i<64;i++) { TransferData(adder1,1); adder1++; } } /******************************************************************** * 名称 : 传送数据或者命令 * 功能 : * 输入 : 无 * 输出 : 无 **********************************************************************/ void TransferData(char data1,bit DI) //传送数据或者命令,当DI=0时,传送命令,当DI=1时,传送数据. { WRD=0; RS=DI; delay(1); P0=Convert(data1); E=1; delay(1); E=0; } void Conut(void) { time=TH0256+TL0; TH0=0; TL0=0; S=time0.179; //算出来是CM 11。0592M晶振 if(flag==1) //超出测量 { flag=0; } else { if(S>480) S1=0; else S1=480-S; } } void Distance(void) { StartModule(); //计算 while(!RX); //当RX为零时等待 TR0=1; //开启计数 while(RX); //当RX为1计数并等待 TR0=0; //关闭计数 Conut(); } /******************************************************************* * 名称 : 毫秒延时 * 功能 : * 输入 : 无 * 输出 : 无 *********************************************************************/ void delayms(unsigned int xms) //延时xms毫秒 { unsigned int i,j; for(i=xms;i>0;i--) for(j=1320;j>0;j--); } /****************************************************************** * 名称 : 10us延时程序 * 功能 : * 输入 : 无 * 输出 : 无 *********************************************************************/ void delay(unsigned int m) //延时程序 { unsigned int i,j; for(i=0;i for(j=0;j<13;j++); } /****************************************************************** * 名称 : 25us延时程序 * 功能 : * 输入 : 无 * 输出 : 无 *********************************************************************/ void delay25us(void) //延时25us误差 0us { unsigned char a,b; for(b=33;b>0;b--) for(a=3;a>0;a--); } void InitTimer1(void) //定时器初始化 { TMOD = 0x11; TH1 = 0x0EC; TL1 = 0x78; EA = 1; ET1 = 1; TR1 = 1; } void Timer1Interrupt(void) interrupt 3 { TH1 = 0x0EC; TL1 = 0x78; displaytime++; Timetime++; //计时 } /****************************************************************** * 名称 : 显示图形 * 功能 : 主函数 * 输入 : 无 * 输出 : 无 **********************************************************************/ void DisplayGraphic(unsigned char code adder) { int i,j; //显示上半屏内容设置 for(i=0;i<32;i++) { TransferData((0x80 + i),0); //SET 垂直地址 VERTICAL ADD TransferData(0x80,0); //SET 水平地址 HORIZONTAL ADD for(j=0;j<16;j++) { TransferData(adder,1); adder++; } } //显示下半屏内容设置 for(i=0;i<32;i++) { TransferData((0x80 + i),0); //SET 垂直地址 VERTICAL ADD TransferData(0x88,0); //SET 水平地址 HORIZONTAL ADD for(j=0;j<16;j++) { TransferData(adder,1); adder++; } } } unsigned char code pic2[]= { 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x00,0x3F,0x00,0x03,0x98,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x00,0xFF,0x00,0x01,0x8C,0x00,0xE0,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x03,0x37,0x80,0x01,0x88,0x00,0x60,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x01,0xFF,0x00,0x01,0x00,0x00,0xE0,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x01,0xF6,0x00,0x03,0xF0,0x00,0x01,0xC0,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x01,0x3E,0x00,0x07,0xF0,0x02,0x0F,0xE0,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x01,0xF8,0x00,0x3F,0x80,0x03,0x07,0xC0,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x00,0x38,0x00,0x3F,0x00,0x03,0x01,0x80,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x00,0xF8,0x00,0x1F,0x90,0x01,0x83,0x80,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x00,0xF8,0x00,0x0D,0x98,0x01,0x03,0x60,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x00,0xFC,0x00,0x09,0x30,0x01,0x3F,0xF8,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x01,0xE0,0x00,0x19,0x60,0x00,0x5C,0x38,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x00,0x9F,0xC0,0x12,0xC0,0x00,0xC0,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x0F,0x78,0xE0,0x73,0x80,0x01,0x80,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x0C,0x03,0xE0,0x63,0x03,0x01,0x80,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x43,0x07,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0xFF,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x10,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x01,0x10,0x00,0x06,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x08,0x00,0x00,0x00,0x00,0x01,0xB0,0x00,0x63,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x38,0x30,0x00,0x38,0x00,0x0D,0xA0,0x00,0xE3,0x80,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x01,0xF0,0x78,0x00,0x1C,0x00,0x0C,0xE0,0x01,0xE3,0xF0,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0xDB,0xFC,0x00,0x9C,0x00,0x0C,0xFC,0x00,0x57,0x38,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x0B,0x18,0x00,0xDF,0x00,0x0F,0xCE,0x01,0x58,0x30,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0xF9,0xB0,0x00,0xFB,0x80,0x1F,0x1E,0x03,0x73,0xC0,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0xE9,0xF0,0x04,0xDF,0x00,0x28,0x70,0x03,0xE7,0x80,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x99,0xE0,0x07,0xDE,0x00,0x33,0xE0,0x03,0x46,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0xF9,0x80,0x06,0xDC,0x00,0x63,0x60,0x02,0x05,0xC0,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0xD2,0x78,0x06,0xF8,0x00,0x60,0xC0,0x02,0x1F,0x80,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0xB5,0x8C,0x00,0x5F,0xE0,0x40,0xF0,0x02,0x1F,0x80,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x01,0xFE,0x1C,0x01,0xFF,0xF0,0x07,0xB8,0x02,0x85,0x80,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x03,0x96,0x04,0x1F,0xE0,0xF0,0x08,0x20,0x03,0x09,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x02,0x10,0x00,0x1F,0x00,0x00,0x00,0x20,0x03,0x33,0x04,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x10,0x00,0x0C,0x00,0x00,0x04,0x60,0x01,0x23,0x0C,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x03,0xC0,0x01,0x01,0xFC,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x01,0xC0,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00, }; /******************************************************************/ / / / 矩阵键盘扫描 / / / /****************************************************************/ uchar keyscan(void)//键盘扫描函数，使用行列反转扫描法比如：行为低电位，列为高四位 { uchar cord_h,cord_l;//行列值 P2=0x0f;//行线输出全为0 cord_h=P2&0x0f;//读入列线值 if(cord_h!=0x0f) //先检测有无按键按下 { delay(1); //去抖 if(cord_h!=0x0f) { cord_h=P2&0x0f; //读入列线值 P2=cord_h\|0xf0; //输出当前列线值 cord_l=P2&0xf0; //读入行线值 return(cord_h+cord_l);//键盘最后组合码值 } } else return(0xff);//返回该值 } /*******************************************************/ void beep() { uchar i; for (i=0;i<100;i++) { delay(10); BEEP=!BEEP; //BEEP取反 } BEEP=1; //关闭蜂鸣器 } void beepchange() //变音蜂鸣器 { uchar i; for (i=0;i<(20-beeptime)10;i++) { delay((beeptime+2)3); BEEP=!BEEP; //BEEP取反 } BEEP=1; //关闭蜂鸣器 } /******************************************************************* * 名称 : Main() * 功能 : 主函数 * 输入 : 无 * 输出 : 无 **********************************************************************/ void main(void) { PID sPID; // PID Control Structure PID控制结构 float rOut; // PID Response (Output) PID控制器的响应（输出） float rIn; // PID Feedback (Input) PID反馈（输入） PIDInit ( &sPID ); // Initialize Structure if(pidchang==0) // 准 { sPID.Proportion = KSP; // Set PID Coefficients 比例 sPID.Integral = KSI; // 积分 sPID.Derivative = KSD; // 微分 } if(pidchang==1) // 稳 { sPID.Proportion = KSP1; // Set PID Coefficients 比例 sPID.Integral = KSI1; // 积分 sPID.Derivative = KSD1; // 微分 } sPID.SetPoint = size; // Set PID Setpoint 设定值 P4SW = 0x70; initina2(); //调用LCD显示图片(扩展)初始化程序 DisplayGraphic(pic2); //显示图片2 beep(); beep(); delayms(200); initinal(); //调用LCD字库初始化程序 delay(100); //大于100uS的延时程序 lcd_mesg(IC_DAT); //显示中文汉字1 InitTimer0(); //计时器 InitTimer1(); //中断初始化 CCON = 0; //主控制寄存器的初始 //PCA timer 停止运行 //清除CF标志 //清除所有中断标志模块 CL = 0; //复位 PCA base timer CH = 0; CMOD = 0x02; //设置 PCA timer 时钟源在 Fosc/2 //禁用PCA timer溢出中断 CCAP0H = CCAP0L = 0xff; //pwm0端口输出的50%占空比的矩形波 CCAPM0 = 0x42; //PCA模块工作在8位PWM模式禁止PCA中断 CCAP1H = CCAP1L = 0xff; //PWM1输出端口0方波的占空比 CCAPM1 = 0x42; //PCA模块工作在8位PWM模式禁止PCA中断 CR = 1; //PCA timer 启动运行 beep(); beep(); while(1) { sPID.SetPoint = 480-size; // Set PID Setpoint 设定值 Distance(); delayms(10); // CCAP1H = CCAP1L = pwm; //pwm0端口输出的50%占空比的矩形方波 CCAP0H = CCAP0L = pwm; //pwm0端口输出的50%占空比的矩形方波 key=keyscan();//调用键盘扫描， switch(key) { case 235:key=0;break; //0 按下相应的键显示相对应的码值原理就是高四位一列低四位一列的组 //合。0111 1110 7e 0表示按键后为0，1表示没有按键按下的。 //其他类推。 case 119:key=1;break; //1 case 123:key=2;break; //2 case 125:key=3;break; //3 case 183:key=4;break; //4 case 187:key=5;break; //5 case 189:key=6;break; //6 case 215:key=7;break; //7 case 219:key=8;break; //8 case 221:key=9;break; //9 case 126:key=10;break; //A case 190:key=11;break; //B case 222:key=12;break; //C case 238:key=13;break; //D case 231:key=14;break; // case 237:key=15;break; //# case 255:key=16;break; //空 } if(key==16) { if(keysign!=16) { beeptime=keysign; if(beeptime!=14) { if((flagStart==1)&&(beeptime<=9)) {flagStart=1; beepchange1=1;} else beepchange(); } if((flagStart==0)&&(keysign<=9)) {flagSep=keysign; shuzi=keysign;} //任务显示 if((flagStart==1)&&(keysign<=9)) { size=200-keysign10; pidchang=1;} //任务3 if((shuzi==2)&&(flagSep==1)) { } //任务3 if(keysign==15) { ZTimetime=0; flagStart=1; //标志位置1 if(flagSep==1) { if(flagStart6==0)size=150; }//任务1 位置 if(keysign==5) flagchangeStar=5 ; //任务5 位置 } if(keysign==14) {flagStart=3;beepchange1=0; } //标志位置0 BEEP可以等于0; } } keysign=key; //上次的按键 //任务要求函数等等* if((flagStart==1)&&(flagSep==1)) { rIn = sensor (); //把S转成浮点型 // Read Input 读取输入 rOut = PIDCalc ( &sPID,rIn ); //PID // Perform PID Interation actuator ( rOut+pwm ); //占空比 // Effect Needed Changes } //*取消小球下降函数* if(flagStart==3) { rIn = sensor (); //把S转成浮点型 // Read Input 读取输入 rOut = PIDCalc ( &sPID,rIn ); //PID // Perform PID Interation actuator ( rOut+pwm ); //占空比 // Effect Needed Changes size=sizechange+changesize; if(S1>=450) { sizechange=0; //最低点清 0 flagStart=0; BEEP=1; pwm=255; flagSep=0; flagchangeStar=0; } } if((flagSep==5)&&(flagStart==1)) { pidchang=1; if(S1>100) pwm=95; if(S1<150) {flagSep=1;size=1;} } /******************************************************************** * 名称 : 屏幕数据刷新 * 功能 : * 输入 : 无 * 输出 : 无 ***********************************************************************/ if(displaytime>=100 ) { if(flagStart==3) sizechange=sizechange+40; //下降专用距离下降左后停止 TransferData(0x95,0); TransferData(0x17,1); //高度显示 TransferData(S1%1000/100+0x30,1); TransferData(S1%100/10+0x30,1); TransferData(S1%10+0x30,1); TransferData(0x8D,0); //响应时间显示 TransferData(RTimetime/100%10+0x30,1); TransferData(RTimetime%100/10+0x30,1); TransferData(0x2E,1); TransferData(RTimetime%10+0x30,1); TransferData(0x9d,0); //保持时间显示 TransferData(MTimetime/100%10+0x30,1); TransferData(MTimetime%100/10+0x30,1); TransferData(0x2E,1); TransferData(MTimetime%10+0x30,1); displaytime=0; TransferData(0x85,0); //任务要求显示 TransferData(0x20,1); if(flagStart==1) TransferData(0x11,1); else TransferData(0x3C,1); TransferData(shuzi+0x30,1); if(flagStart==1) TransferData(0x10,1); else TransferData(0x3E,1); } if((Timetime>=22)&&(flagStart==1)) //0.1s的保持与采样时间计算 { ZTimetime++; //总时间 if((flagSep==5)&&(S1>=100)) { RTimetime=ZTimetime; //响应时间S } if((size==301)&&(S1<200)) { size=50; } if((flagSep==1)&&((110>=S1)\|(S1>=190))&&(size==150)) { RTimetime=ZTimetime; //响应时间S pidchang=1; } if((flagSep==1)&&((10>=S1)\|(S1>=90))&&(size==50)) { RTimetime=ZTimetime; //响应时间S pidchang=1; } if((flagSep==1)&&((210>=S1)\|(S1>=290))&&(size==250)) { RTimetime=ZTimetime; //响应时间S pidchang=1; } else { Beep1stime++; if(Beep1stime>=1) BEEP=1; if((Beep1stime>=10)&&(beepchange1!=1)) {BEEP=0;Beep1stime=0; } } MTimetime=ZTimetime-RTimetime; //保持时间 Timetime=0; if(size==301) MTimetime=0; } if(flagSep==6) { flagStart6=1; flagSep=1; size=301; pidchang=0; } if ((MTimetime>=30)&&(flagStart6==1)) { flagStart61++; if (flagStart60==0) { size=250; flagStart60=1; pidchang=0; } else { size=50; flagStart60=0; pidchang=0; } MTimetime=0; ZTimetime=0; RTimetime=0; } if (flagStart61>=4){pwm=0; flagSep=0;} if(flagSep==7) //要求7功能 { if((S1>=2)&&(flagStart7==0)){pwm=0;flagStart7=1;} //启动标志位 else if(flagStart7==1) { if (S1>=140) {flagSep=1; size=150;} } } if(flagSep==2) //要求7功能 { flagSep=1; pidchang=0; } } }

2017-4-26 16:31:42 评论举报赵潇潇

答案对人有帮助，有参考价值 0 人中狼发表于 2017-4-26 15:36 显示新内容的时候没有把旧的内容清除掉，至于数字显示不出来，要看程序了，是不是没有做另外半屏的片选 #include #include #include #include #include #define uchar unsigned char #define uint unsigned int #define KSP 0.18 // 比例 0.18 #define KSI 0.0045 // 积分 0.0045 #define KSD 0.0001 // 微分 0.0001 #define KSP1 0.14 // 比例 #define KSI1 0.0018 // 积分 #define KSD1 0.0001 // 微分 uchar code IC_DAT[]; uchar code pic1[]; uchar code pic2[]; uchar code pic3[]; uint size=0; //位置 uint sizechange,changesize=150; //高度变化停止用 uint displaytime; //定义屏幕刷新时间 uint Timetime; //计时 uint RTimetime; //响应 uint MTimetime; //保持 uint ZTimetime; //总时间 uint Beep1stime; //蜂鸣器1s定时时间 uchar flagchangeStar; //任务变化标志位 uchar shuzi; uchar code IC_DAT[]={ "任务要求： " "响应时间： s" "小球位置： mm" "保持时间: s" }; *it RS = P1^4; it WRD = P1^5; it E = P1^6; //it PSB = P4^3; //没有此引脚 it RES = P1^7; it RX = P3^7; it TX = P3^6; it BEEP = P3^5; uchar key,keysign,beeptime; bit flag =0; uchar flagStart=0; //启动标志位 uchar flagStart7=0; //启动标志位7 uchar flagStart6=0; //启动标志位7 uchar flagSep=0; //任务要求标志位 uchar pidchang=0; //任务要求标志位 uchar flagStart60=0; //任务6要求标志位 uchar flagStart61=0; //任务6要求标志位1 uchar beepchange1; uint time=0; int pwm=255; uint S=0,S1; void TransferData(char data1,bit DI); void display(void); void display_grapic(void); void delayms(uint n); void DisplayLine(uchar line1,uchar line2); void DisplayGraphic(uchar code adder); void delay(uint m); void lcd_mesg(uchar code adder1); void delay25us(void); /==================================================================================================== PID Function The PID (比例、积分、微分) function is used in mainly control applications. PIDCalc performs one iteration of the PID algorithm. While the PID function works, main is just a dummy program showing a typical usage. 以下为PID参数定义 =====================================================================================================/ typedef struct PID { float SetPoint; // 设定目标 Desired Value（期望值） float Proportion; // 比例常数 Proportional Const float Integral; // 积分常数 Integral Const float Derivative; // 微分常数 Derivative Const float LastError; // Error[-1] 最后一个误差 float PrevError; // Error[-2] float SumError; // Sums of Errors 总误差 }PID ; /==================================================================================================== PID计算部分 =====================================================================================================/ float PIDCalc( PID pp, float NextPoint ) { float dError, Error, DUTY; Error = pp->SetPoint - NextPoint; // 偏差设定 - 下一点 pp->SumError += Error; // 积分误差和 dError = pp->LastError - pp->PrevError; // 当前微分上一个 - 上上个 pp->PrevError = pp->LastError; //移位上一个》上上个 pp->LastError = Error; //移位上上个》误差 DUTY= ( pp->Proportion * Error // 比例项比例误差 + pp->Integral pp->SumError // 积分项积分误差和 + pp->Derivative dError // 微分项微分误差变化 ); if(DUTY>255){DUTY=255;} if(DUTY<-255){DUTY=-255;} return DUTY; } /==================================================================================================== Initialize PID Structure =====================================================================================================/ void PIDInit (PID pp)//将PID各个参数初始化为0 { memset ( pp,0,sizeof(PID)); //MEM组 } /==================================================================================================== Main Program =====================================================================================================/ float sensor (void) // Dummy Sensor Function 虚拟传感器功能 { while(!S); return (float)S; //(S/255.0)5.0; } void actuator(float rDelta) // Dummy Actuator Function 虚拟致动器的功能 { pwm=rDelta; //(rDelta/5.0)255; if(pwm<0){pwm=0;} //高 if(pwm>255) pwm=255; //低 pwm=255-pwm; } /******************************************************************** * 名称 : 计数器设T0为方式1，GATE=1 * 功能 : * 输入 : * 输出 : *********************************************************************/ void InitTimer0(void) { TMOD = 0x11; TH0 = 0x10; TL0 = 0x00; TR0 = 1; } /****************************************************************** * 名称 : T0中断用来计数器溢出,超过测距范围 * 功能 : * 输入 : * 输出 : *********************************************************************/ void Timer0Interrupt(void) interrupt 1 //T0中断用来计数器溢出,超过测距范围 { flag=1; //中断溢出标志 } void StartModule() //启动发射 { TX=1; delay25us(); TX=0; } /****************************************************************** * 名称 : Convert(uchar In_Date) * 功能 : 因为电路设计时，P0.0--P0.7接法刚好了资料中的相反，所以设计该函数。 * 输入 : 12864资料上的值 * 输出 : 送 *********************************************************************/ unsigned char Convert(unsigned char In_Date) { unsigned char i, Out_Date = 0, temp = 0; for(i=0; i<8; i++) { temp = (In_Date >> i) & 0x01; Out_Date \|= (temp << (7 - i)); } return Out_Date; } /****************************************************************** * 名称 : LCD字库初始化程序 * 功能 : 主函数 * 输入 : 无 * 输出 : 无 *********************************************************************/ void initinal(void) //LCD字库初始化程序 { delay(40); //大于40MS的延时程序 // PSB=1; //设置为8BIT并口工作模式 delay(1); //延时 RES=0; //复位 delay(1); //延时 RES=1; //复位置高 delay(10); TransferData(0x30,0); //Extended Function Set :8BIT设置,RE=0: basic instruction set, G=0 :graphic display OFF delay(100); //大于100uS的延时程序 TransferData(0x30,0); //Function Set delay(37); ////大于37uS的延时程序 TransferData(0x08,0); //Display on Control delay(100); //大于100uS的延时程序 TransferData(0x10,0); //Cursor Display Control光标设置 delay(100); //大于100uS的延时程序 TransferData(0x0C,0); //Display Control,D=1,显示开 delay(100); //大于100uS的延时程序 TransferData(0x01,0); //Display Clear delay(10); //大于10mS的延时程序 TransferData(0x06,0); //Enry Mode Set,光标从右向左加1位移动 delay(100); //大于100uS的延时程序 } /****************************************************************** * 名称 : LCD显示图片(扩展)初始化程序 * 功能 : 主函数 * 输入 : 无 * 输出 : 无 *********************************************************************/ void initina2(void) //LCD显示图片(扩展)初始化程序 { delay(40); //大于40MS的延时程序 // PSB=1; //设置为8BIT并口工作模式 delay(1); //延时 RES=0; //复位 delay(1); //延时 RES=1; //复位置高 delay(10); TransferData(0x36,0); //Extended Function Set RE=1: extended instruction delay(100); //大于100uS的延时程序 TransferData(0x36,0); //Extended Function Set:RE=1: extended instruction set delay(37); ////大于37uS的延时程序 TransferData(0x3E,0); //EXFUNCTION(DL=8BITS,RE=1,G=1) delay(100); //大于100uS的延时程序 TransferData(0x01,0); //CLEAR SCREEN delay(100); //大于100uS的延时程序 } /****************************************************************** * 名称 : 显示文字 * 功能 : 主函数 * 输入 : 无 * 输出 : 无 **********************************************************************/ void lcd_mesg(unsigned char code adder1) { unsigned char i; TransferData(0x80,0); //设置图形显示内存addressset图形显示内存地址 delay(100); for(i=0;i<32;i++) { TransferData(adder1,1); adder1++; } TransferData(0x90,0); //设置图形显示内存地址 delay(100); for(i=32;i<64;i++) { TransferData(adder1,1); adder1++; } } /******************************************************************** * 名称 : 传送数据或者命令 * 功能 : * 输入 : 无 * 输出 : 无 **********************************************************************/ void TransferData(char data1,bit DI) //传送数据或者命令,当DI=0时,传送命令,当DI=1时,传送数据. { WRD=0; RS=DI; delay(1); P0=Convert(data1); E=1; delay(1); E=0; } void Conut(void) { time=TH0256+TL0; TH0=0; TL0=0; S=time0.179; //算出来是CM 11。0592M晶振 if(flag==1) //超出测量 { flag=0; } else { if(S>480) S1=0; else S1=480-S; } } void Distance(void) { StartModule(); //计算 while(!RX); //当RX为零时等待 TR0=1; //开启计数 while(RX); //当RX为1计数并等待 TR0=0; //关闭计数 Conut(); } /******************************************************************* * 名称 : 毫秒延时 * 功能 : * 输入 : 无 * 输出 : 无 *********************************************************************/ void delayms(unsigned int xms) //延时xms毫秒 { unsigned int i,j; for(i=xms;i>0;i--) for(j=1320;j>0;j--); } /****************************************************************** * 名称 : 10us延时程序 * 功能 : * 输入 : 无 * 输出 : 无 *********************************************************************/ void delay(unsigned int m) //延时程序 { unsigned int i,j; for(i=0;i for(j=0;j<13;j++); } /****************************************************************** * 名称 : 25us延时程序 * 功能 : * 输入 : 无 * 输出 : 无 *********************************************************************/ void delay25us(void) //延时25us误差 0us { unsigned char a,b; for(b=33;b>0;b--) for(a=3;a>0;a--); } void InitTimer1(void) //定时器初始化 { TMOD = 0x11; TH1 = 0x0EC; TL1 = 0x78; EA = 1; ET1 = 1; TR1 = 1; } void Timer1Interrupt(void) interrupt 3 { TH1 = 0x0EC; TL1 = 0x78; displaytime++; Timetime++; //计时 } /****************************************************************** * 名称 : 显示图形 * 功能 : 主函数 * 输入 : 无 * 输出 : 无 **********************************************************************/ void DisplayGraphic(unsigned char code adder) { int i,j; //显示上半屏内容设置 for(i=0;i<32;i++) { TransferData((0x80 + i),0); //SET 垂直地址 VERTICAL ADD TransferData(0x80,0); //SET 水平地址 HORIZONTAL ADD for(j=0;j<16;j++) { TransferData(adder,1); adder++; } } //显示下半屏内容设置 for(i=0;i<32;i++) { TransferData((0x80 + i),0); //SET 垂直地址 VERTICAL ADD TransferData(0x88,0); //SET 水平地址 HORIZONTAL ADD for(j=0;j<16;j++) { TransferData(adder,1); adder++; } } } unsigned char code pic2[]= { 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x00,0x3F,0x00,0x03,0x98,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x00,0xFF,0x00,0x01,0x8C,0x00,0xE0,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x03,0x37,0x80,0x01,0x88,0x00,0x60,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x01,0xFF,0x00,0x01,0x00,0x00,0xE0,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x01,0xF6,0x00,0x03,0xF0,0x00,0x01,0xC0,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x01,0x3E,0x00,0x07,0xF0,0x02,0x0F,0xE0,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x01,0xF8,0x00,0x3F,0x80,0x03,0x07,0xC0,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x00,0x38,0x00,0x3F,0x00,0x03,0x01,0x80,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x00,0xF8,0x00,0x1F,0x90,0x01,0x83,0x80,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x00,0xF8,0x00,0x0D,0x98,0x01,0x03,0x60,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x00,0xFC,0x00,0x09,0x30,0x01,0x3F,0xF8,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x01,0xE0,0x00,0x19,0x60,0x00,0x5C,0x38,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x00,0x9F,0xC0,0x12,0xC0,0x00,0xC0,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x0F,0x78,0xE0,0x73,0x80,0x01,0x80,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x0C,0x03,0xE0,0x63,0x03,0x01,0x80,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x43,0x07,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0xFF,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x10,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x01,0x10,0x00,0x06,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x08,0x00,0x00,0x00,0x00,0x01,0xB0,0x00,0x63,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x38,0x30,0x00,0x38,0x00,0x0D,0xA0,0x00,0xE3,0x80,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x01,0xF0,0x78,0x00,0x1C,0x00,0x0C,0xE0,0x01,0xE3,0xF0,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0xDB,0xFC,0x00,0x9C,0x00,0x0C,0xFC,0x00,0x57,0x38,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x0B,0x18,0x00,0xDF,0x00,0x0F,0xCE,0x01,0x58,0x30,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0xF9,0xB0,0x00,0xFB,0x80,0x1F,0x1E,0x03,0x73,0xC0,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0xE9,0xF0,0x04,0xDF,0x00,0x28,0x70,0x03,0xE7,0x80,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x99,0xE0,0x07,0xDE,0x00,0x33,0xE0,0x03,0x46,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0xF9,0x80,0x06,0xDC,0x00,0x63,0x60,0x02,0x05,0xC0,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0xD2,0x78,0x06,0xF8,0x00,0x60,0xC0,0x02,0x1F,0x80,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0xB5,0x8C,0x00,0x5F,0xE0,0x40,0xF0,0x02,0x1F,0x80,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x01,0xFE,0x1C,0x01,0xFF,0xF0,0x07,0xB8,0x02,0x85,0x80,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x03,0x96,0x04,0x1F,0xE0,0xF0,0x08,0x20,0x03,0x09,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x02,0x10,0x00,0x1F,0x00,0x00,0x00,0x20,0x03,0x33,0x04,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x10,0x00,0x0C,0x00,0x00,0x04,0x60,0x01,0x23,0x0C,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x03,0xC0,0x01,0x01,0xFC,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x01,0xC0,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00, }; /******************************************************************/ / / / 矩阵键盘扫描 / / / /****************************************************************/ uchar keyscan(void)//键盘扫描函数，使用行列反转扫描法比如：行为低电位，列为高四位 { uchar cord_h,cord_l;//行列值 P2=0x0f;//行线输出全为0 cord_h=P2&0x0f;//读入列线值 if(cord_h!=0x0f) //先检测有无按键按下 { delay(1); //去抖 if(cord_h!=0x0f) { cord_h=P2&0x0f; //读入列线值 P2=cord_h\|0xf0; //输出当前列线值 cord_l=P2&0xf0; //读入行线值 return(cord_h+cord_l);//键盘最后组合码值 } } else return(0xff);//返回该值 } /*******************************************************/ void beep() { uchar i; for (i=0;i<100;i++) { delay(10); BEEP=!BEEP; //BEEP取反 } BEEP=1; //关闭蜂鸣器 } void beepchange() //变音蜂鸣器 { uchar i; for (i=0;i<(20-beeptime)10;i++) { delay((beeptime+2)3); BEEP=!BEEP; //BEEP取反 } BEEP=1; //关闭蜂鸣器 } /******************************************************************* * 名称 : Main() * 功能 : 主函数 * 输入 : 无 * 输出 : 无 **********************************************************************/ void main(void) { PID sPID; // PID Control Structure PID控制结构 float rOut; // PID Response (Output) PID控制器的响应（输出） float rIn; // PID Feedback (Input) PID反馈（输入） PIDInit ( &sPID ); // Initialize Structure if(pidchang==0) // 准 { sPID.Proportion = KSP; // Set PID Coefficients 比例 sPID.Integral = KSI; // 积分 sPID.Derivative = KSD; // 微分 } if(pidchang==1) // 稳 { sPID.Proportion = KSP1; // Set PID Coefficients 比例 sPID.Integral = KSI1; // 积分 sPID.Derivative = KSD1; // 微分 } sPID.SetPoint = size; // Set PID Setpoint 设定值 P4SW = 0x70; initina2(); //调用LCD显示图片(扩展)初始化程序 DisplayGraphic(pic2); //显示图片2 beep(); beep(); delayms(200); initinal(); //调用LCD字库初始化程序 delay(100); //大于100uS的延时程序 lcd_mesg(IC_DAT); //显示中文汉字1 InitTimer0(); //计时器 InitTimer1(); //中断初始化 CCON = 0; //主控制寄存器的初始 //PCA timer 停止运行 //清除CF标志 //清除所有中断标志模块 CL = 0; //复位 PCA base timer CH = 0; CMOD = 0x02; //设置 PCA timer 时钟源在 Fosc/2 //禁用PCA timer溢出中断 CCAP0H = CCAP0L = 0xff; //pwm0端口输出的50%占空比的矩形波 CCAPM0 = 0x42; //PCA模块工作在8位PWM模式禁止PCA中断 CCAP1H = CCAP1L = 0xff; //PWM1输出端口0方波的占空比 CCAPM1 = 0x42; //PCA模块工作在8位PWM模式禁止PCA中断 CR = 1; //PCA timer 启动运行 beep(); beep(); while(1) { sPID.SetPoint = 480-size; // Set PID Setpoint 设定值 Distance(); delayms(10); // CCAP1H = CCAP1L = pwm; //pwm0端口输出的50%占空比的矩形方波 CCAP0H = CCAP0L = pwm; //pwm0端口输出的50%占空比的矩形方波 key=keyscan();//调用键盘扫描， switch(key) { case 235:key=0;break; //0 按下相应的键显示相对应的码值原理就是高四位一列低四位一列的组 //合。0111 1110 7e 0表示按键后为0，1表示没有按键按下的。 //其他类推。 case 119:key=1;break; //1 case 123:key=2;break; //2 case 125:key=3;break; //3 case 183:key=4;break; //4 case 187:key=5;break; //5 case 189:key=6;break; //6 case 215:key=7;break; //7 case 219:key=8;break; //8 case 221:key=9;break; //9 case 126:key=10;break; //A case 190:key=11;break; //B case 222:key=12;break; //C case 238:key=13;break; //D case 231:key=14;break; // case 237:key=15;break; //# case 255:key=16;break; //空 } if(key==16) { if(keysign!=16) { beeptime=keysign; if(beeptime!=14) { if((flagStart==1)&&(beeptime<=9)) {flagStart=1; beepchange1=1;} else beepchange(); } if((flagStart==0)&&(keysign<=9)) {flagSep=keysign; shuzi=keysign;} //任务显示 if((flagStart==1)&&(keysign<=9)) { size=200-keysign10; pidchang=1;} //任务3 if((shuzi==2)&&(flagSep==1)) { } //任务3 if(keysign==15) { ZTimetime=0; flagStart=1; //标志位置1 if(flagSep==1) { if(flagStart6==0)size=150; }//任务1 位置 if(keysign==5) flagchangeStar=5 ; //任务5 位置 } if(keysign==14) {flagStart=3;beepchange1=0; } //标志位置0 BEEP可以等于0; } } keysign=key; //上次的按键 //任务要求函数等等* if((flagStart==1)&&(flagSep==1)) { rIn = sensor (); //把S转成浮点型 // Read Input 读取输入 rOut = PIDCalc ( &sPID,rIn ); //PID // Perform PID Interation actuator ( rOut+pwm ); //占空比 // Effect Needed Changes } //*取消小球下降函数* if(flagStart==3) { rIn = sensor (); //把S转成浮点型 // Read Input 读取输入 rOut = PIDCalc ( &sPID,rIn ); //PID // Perform PID Interation actuator ( rOut+pwm ); //占空比 // Effect Needed Changes size=sizechange+changesize; if(S1>=450) { sizechange=0; //最低点清 0 flagStart=0; BEEP=1; pwm=255; flagSep=0; flagchangeStar=0; } } if((flagSep==5)&&(flagStart==1)) { pidchang=1; if(S1>100) pwm=95; if(S1<150) {flagSep=1;size=1;} } /******************************************************************** * 名称 : 屏幕数据刷新 * 功能 : * 输入 : 无 * 输出 : 无 ***********************************************************************/ if(displaytime>=100 ) { if(flagStart==3) sizechange=sizechange+40; //下降专用距离下降左后停止 TransferData(0x95,0); TransferData(0x17,1); //高度显示 TransferData(S1%1000/100+0x30,1); TransferData(S1%100/10+0x30,1); TransferData(S1%10+0x30,1); TransferData(0x8D,0); //响应时间显示 TransferData(RTimetime/100%10+0x30,1); TransferData(RTimetime%100/10+0x30,1); TransferData(0x2E,1); TransferData(RTimetime%10+0x30,1); TransferData(0x9d,0); //保持时间显示 TransferData(MTimetime/100%10+0x30,1); TransferData(MTimetime%100/10+0x30,1); TransferData(0x2E,1); TransferData(MTimetime%10+0x30,1); displaytime=0; TransferData(0x85,0); //任务要求显示 TransferData(0x20,1); if(flagStart==1) TransferData(0x11,1); else TransferData(0x3C,1); TransferData(shuzi+0x30,1); if(flagStart==1) TransferData(0x10,1); else TransferData(0x3E,1); } if((Timetime>=22)&&(flagStart==1)) //0.1s的保持与采样时间计算 { ZTimetime++; //总时间 if((flagSep==5)&&(S1>=100)) { RTimetime=ZTimetime; //响应时间S } if((size==301)&&(S1<200)) { size=50; } if((flagSep==1)&&((110>=S1)\|(S1>=190))&&(size==150)) { RTimetime=ZTimetime; //响应时间S pidchang=1; } if((flagSep==1)&&((10>=S1)\|(S1>=90))&&(size==50)) { RTimetime=ZTimetime; //响应时间S pidchang=1; } if((flagSep==1)&&((210>=S1)\|(S1>=290))&&(size==250)) { RTimetime=ZTimetime; //响应时间S pidchang=1; } else { Beep1stime++; if(Beep1stime>=1) BEEP=1; if((Beep1stime>=10)&&(beepchange1!=1)) {BEEP=0;Beep1stime=0; } } MTimetime=ZTimetime-RTimetime; //保持时间 Timetime=0; if(size==301) MTimetime=0; } if(flagSep==6) { flagStart6=1; flagSep=1; size=301; pidchang=0; } if ((MTimetime>=30)&&(flagStart6==1)) { flagStart61++; if (flagStart60==0) { size=250; flagStart60=1; pidchang=0; } else { size=50; flagStart60=0; pidchang=0; } MTimetime=0; ZTimetime=0; RTimetime=0; } if (flagStart61>=4){pwm=0; flagSep=0;} if(flagSep==7) //要求7功能 { if((S1>=2)&&(flagStart7==0)){pwm=0;flagStart7=1;} //启动标志位 else if(flagStart7==1) { if (S1>=140) {flagSep=1; size=150;} } } if(flagSep==2) //要求7功能 { flagSep=1; pidchang=0; } } }

2017-4-26 16:35:59 评论举报赵潇潇

答案对人有帮助，有参考价值 0 人中狼发表于 2017-4-26 15:36 显示新内容的时候没有把旧的内容清除掉，至于数字显示不出来，要看程序了，是不是没有做另外半屏的片选我也是刚弄，不咋懂，指教一下，可以吗

2017-4-26 16:36:46 评论举报赵潇潇

答案对人有帮助，有参考价值 0 12864显示 [url]https://bbs.elecfans.com/jishu_496499_1_1.html (出处: 中国电子技术论坛)[/url]这个可以参考参考

2017-4-26 18:51:49 评论举报人中狼

答案对人有帮助，有参考价值 0 人中狼发表于 2017-4-26 18:51 12864显示 https://bbs.elecfans.com/jishu_496499_1_1.html (出处: 中国电子技术论坛)[/url]这个可以参考参考谢谢

2017-4-26 20:38:46 评论举报赵潇潇

答案对人有帮助，有参考价值 0 zhao123321 发表于 2017-4-26 20:38 谢谢我刚才看了一下，我用的是并行的，可以指点一下，怎么解决清屏那个问题吗

2017-4-26 20:44:31 评论举报赵潇潇

答案对人有帮助，有参考价值 0 zhao123321 发表于 2017-4-26 20:44 我刚才看了一下，我用的是并行的，可以指点一下，怎么解决清屏那个问题吗 javascript:; 风洞程序.rar 9.37 KB , 下载次数: 18

2017-4-26 21:00:04 评论举报赵潇潇

答案对人有帮助，有参考价值 0 12864好像没有专门的清屏命令，所以清屏就是直接向液晶写0x00，我都是这样做的

2017-4-26 21:29:55 评论举报人中狼

答案对人有帮助，有参考价值 0 我刚才发的程序，您有时间

2017-4-26 21:33:26 评论举报赵潇潇

答案对人有帮助，有参考价值 0 人中狼发表于 2017-4-26 21:29 12864好像没有专门的清屏命令，所以清屏就是直接向液晶写0x00，我都是这样做的我刚才给你发的程序，您有时间给我看一下吗

2017-4-26 21:34:41 评论举报赵潇潇

答案对人有帮助，有参考价值 0 没用过这款屏，这款屏好像分字符模式，图形模式等，你要好好看屏的说明，模式不对的话，可能该显示的都显示不出来

2017-4-26 21:46:35 评论举报人中狼

答案对人有帮助，有参考价值 0 人中狼发表于 2017-4-26 21:46 没用过这款屏，这款屏好像分字符模式，图形模式等，你要好好看屏的说明，模式不对的话，可能该显示的都显示不出来谢谢

2017-4-26 21:52:56 评论举报赵潇潇

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