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源代码
#include ***it PWM1=P0^0; ***it PWM2=P0^1; ***it IN1=P0^2; ***it IN2=P0^3; ***it IN3=P0^4; ***it IN4=P0^5; ***it RP1=P2^0;//左边寻迹 ***it RP3=P2^1; //右边 int count1,count2;//用于中断函数计数 void delay(int z) { int x,y; for(x=z;x>0;x--) for(y=124;y>0;y--); } void forward1()//电机1前进 { IN1=0; IN2=1; } void forward2() { IN3=0; IN4=1; } void back1()//电机1后退 { IN1=1; IN2=0; } void back2() { IN3=1; IN4=0; } void speed(int cnt1,int sd1,int cnt2,int sd2) { if(cnt1 PWM1=1; else PWM1=0; if(cnt2 else PWM2=0; } void turn(int cnt1,int sd1,int cnt2,int sd2) { forward1(); forward2(); speed(cnt1,sd1,cnt2,sd2); } void back(int cnt1,int sd1,int cnt2,int sd2) { back1(); back2(); speed(cnt1,sd1,cnt2,sd2); } void main() { TMOD=0X01; EA=1; TH0=(65536-10000)/256; TL0=(65536-10000)%256; ET0=1; TR0=1; turn(count1,30,count2,35); //2 有 1左 delay(350); while(1) { if(RP1==0&&RP3==1) turn(count1,60,count2,0); if(RP1==1&&RP3==1) back(count1,20,count2,25); if(RP1==1&&RP3==0) turn(count1,0,count2,10); if(RP1==0&&RP3==0) turn(count1,30,count2,35); } } void time()interrupt 1 { TH0=(65536-1000)/256; TL0=(65536-1000)%256; count1++; count2++; if(count1>=100) count1=0; if(count2>=100) count2=0; } 
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