【CIE全国RISC-V创新应用大赛】MUSE Pi Pro开发板ROS系统

   MUSE Pi Pro 与树莓对比外设对比
   1. 存储方面：MUSE Pi Pro 板载最高 128GB eMMC 存储，数据读写快速稳定，到手无需额外配置存储设备即可开机使用；而树莓派 5 机身不带存储，需用户额外购买内存卡，不仅增加了成本，外接存储的读写稳定性也不如板载 eMMC。
   2. 扩展接口：MUSE Pi Pro 支持 M.2 接口扩展 NVMe SSD，最高可扩展至 1TB 容量，还配备标准 miniPCIe 接口用于扩展蜂窝网络、物联网等模组；树莓派 5 仅提供 PCIe 2.0 x1 接口，扩展存储的便捷性和上限远低于前者，且无 miniPCIe 这类灵活的无线模组扩展接口。
   3.USB接口
     MUSE Pi Pro 提供多达 4 个 USB3.0 接口，能同时连接多个高速外设（如高速硬盘、高清摄像头等）且不卡顿；
     树莓派 5 仅配备 2 个 USB3.0 接口和 2 个 USB2.0 接口，多高速外设同时连接时容易出现接口不足的问题。
   4.网络性能更优：MUSE Pi Pro 内置 WiFi 6 无线模组，搭配千兆以太网，网络传输速率和稳定性远超树莓派 5；树莓派 5 仅支持双频 802.11ac WiFi 和蓝牙 5.0。

   开发板支持Bianbu Linux 是 Spacemit Stone 系列芯片的 BSP，即 SDK。包含监管程序接口（OpenSBI）、引导加载程序（U-Boot/UEFI）、Linux 内核、根文件系统（包含各种中间件和库）以及示例等。其目标是为客户提供处理器 Linux 支持，并且可以开发驱动或应用。
  
快速上手官方连接：https://developer.spacemit.com/documentation?token=EIk1wVY9NinD95kMsw0cFM89npd
ROS移植教程：https://bianbu.spacemit.com/brdk/Robot_development/6.1_OS_Preparation/6.1.2_ROS2_Installation/
官方权威一步来就行了：



   这是ROS中一个经典的示例命令，用于通过键盘控制 turtlesim 仿真器中的小乌龟移动，

  rosrun：ROS 中的节点运行工具，用于启动指定功能包（package）中的节点（node）。
  turtlesim：ROS 官方提供的一个轻量级乌龟仿真功能包，包含乌龟仿真窗口和控制节点。
   turtle_teleop_key：turtlesim 包中的键盘控制节点，通过读取键盘输入（方向键），向乌龟发布运动控制指令（速度话题）。