【道生物联TKB-623评估板试用】+远距离触觉马达控制

触觉马达是一种通过触觉来传递信息的器件，它是TITAN Core开发套件的一部分。套件的核心是基于ESP32的小型专用触觉评估板TITAN Core，触觉马达则是采用泰坦触觉专利技术制造，共提供了4种不同的类型，其特点为：
低频马达(LF)：非常适用营造深沉的超低音震感
中频马达(MF)：适用于通用的触觉反馈
高频马达(HF)：专为呈现高频质感和发出提醒设计
低频冲击马达(LFi)：结合了低频响应与冲击式振动

以驱动低频马达为例，其构成如图1所示。

图1 工作器件构成

TITAN CORE开发板配有串口、Wi-Fi、蓝牙、触觉模块、DAC、DSP等，够轻松快速地驱动泰坦的TacHammer系列LMR/线性磁力驱动马达，及其他触觉马达。

在使用串口控制的情况下，在发送相应的控制指令后，会感知到触觉马达的振动。在使用蓝牙通信的情况下，甚至可以用它来播放音乐！

图2 指令控制触觉马达

由于TKB-623评估板具有远距离无需通讯的特色，为此可将TKB-623评估板与触觉马达结合起来以实现触觉马达的远距离控制。

在通常情况下，TKB-623评估板被设置在AT模式下工作，其发送数据的形式如图3和图4所示。

图3 发送端

图4 接收端

那有没有更为便捷的使用方法呢？

方法自然是有的，那就是修改工作模式。

TKB-623评估板除了提供AT指令模式，还提供了透传模式。

开启透传模式的指令为：
AT+WORKMODE=81

图5 开启透传模式

进行双模块间测试的器件连接如图6所示，其测试的结果如图7所示。

图6 器件连接

图7 收发测试

这样，就实现了在TKB-623评估板A上发送指令，在TKB-623评估板B上接收指令的远距离触觉马达控制，经验证其效果还是非常不错的。

那么远距离触觉控制有啥用呢？

对于听障人群来说，在特定的环境下，听力的缺失是致命。为了弥补和降低这方面的损失，通过触觉来传递信息是不可或缺的。

按应用的需要，触觉感知控制器的界面如图8所示，其主要任务是通过相应的传感器将感知到环境危险并不同的触觉方式传递给他们。

此外，还可以将健听人群所感知的情况，经按键的触发来通知他们。

图8 界面内容

归结到硬件设计上，就是以ETEB-6001DPX-V1开发板为控制中心，通过4个A/D检测通道来采集火焰、易燃气体及土壤湿度传感器的输出信号，进而触发触觉马达产生报警提示。另外就是指定4个有特定含义的触摸键，以人为触发的方式来触发提示信号，来及时呼唤他们关注周围环境的变化及了解触摸信号的含义。

为指示相应的通知信号已发出，还在显示屏以红色方框来标识出是何种情况导致的触发提示。

图9 发送端硬件构成

演示视频：