怎样去搭建一个基于TwinCAT的运动控制系统

　　本课题的要求是搭建一个基于TwinCAT的运动控制系统，其需要具有人机界面，从而便于供客户控制协作机器人。
　　原料
　　TwinCAT 3：对于Win10及Win7 64位版本，是无法安装普通版本的TC2的，虽然倍福有64位版本的TC2推出，但它并不支持运行，只能作为编辑器使用。所以在此我选择了TC3来搭建运动控制系统。
　　C#及VS2013：C#作为一种在C及C++基础上发展了的语言，其在图形界面的制作方面具有得天独厚的优势，所以我计划使用C#来搭建上位机。当然，LabVIEW也是一个不错的选择。
　　难点
　　本课题的完成需要解决以下几个问题：
　　系统调通
　　首先要在安装好TC3之后能够控制伺服电机，现阶段我手头并没有伺服电机可使用，而且为了实现控制的实时性，必须要通过英特尔的网卡来制作EtherCAT网口，不幸的是目前大部分市售的笔记本电脑安装的并不是英特尔的网卡，所以这部分的内容我将在上机调试的阶段再完成。
　　插补功能
　　对于协作机器人，最基本的功能就是插补功能，包括直线插补和圆弧插补，这两个功能的实现决定了其他所有运动的实现。我们知道，TC3中其实包括一个运动控制模块，，即NC模块，通过这个模块我们可以轻松实现机器人的插补功能。但对于本课题，这项功能并不适用，因为本协作机器人需要实现一个特殊功能：机器人可在插补运动过程中被外力推离既定路线，插补中断，在外力消失后机器人可自动回到既定路线继续插补运动。在TC3的NC模块运行时，机器人是无法被推动的，所以我们必须绕过NC模块，通过PLC生成脉冲信号来直接控制电机。由于TC的所有功能的实现都是由功能块叠加组合来实现的，所以我们需要先找到NC模块中控制信号生成的那个功能块。
　　人机界面
　　在我之前已经有研究生做过人机界面，但我此次要做的人机界面与其说是控制器不如使用编译器更加合适，最后要实现的功能包括在我的程序中运行其他人的运动控制算法，包括视觉识别，手势示教等，所以将其他语言编译为IEC61131-3也是我面临的一个问题，对此我偶然知道了Roslyn这个微软的.Net平台的开源编译器，不知道它能不能帮助我解决这个问题。
　　通信
　　在上位机和TwinCAT之间通信也是一个问题，不过由于学长之前做过这个项目，所以据说只需要在工程中引用TcADS.dll和另一个批处理文件即可实现变量通讯。