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我用C写了一个17维的平方根容积卡尔曼滤波程序,结果迭代一次速度为0.26s,加了-o3为0.052s,但现在还不满足要求,算法中基本都是for循环。想请问一下,该如何优化程序,怎么充分发挥DSP的硬件优势?要不要配置定点/浮点,还有为什么没有乘法的浮点库?
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