stm32超声波HC-SR04测试程序到底应该怎么编？

要为STM32编写一个超声波HC-SR04测试程序，我们需要按照以下步骤进行：

1. 硬件连接：首先，确保HC-SR04模块正确连接到STM32开发板上。通常，HC-SR04模块的VCC和GND分别连接到STM32的3.3V和GND，Trig和Echo引脚连接到STM32的两个GPIO引脚。

2. 初始化GPIO：在程序中，我们需要初始化STM32的GPIO引脚，将Trig引脚配置为输出模式，Echo引脚配置为输入模式。

3. 发送超声波：通过设置Trig引脚为高电平，持续约10微秒，然后将其设置为低电平。这将触发HC-SR04模块发送超声波。

4. 测量回波时间：在发送超声波后，我们需要测量Echo引脚上的高电平持续时间。这个时间与超声波从发射到接收的时间成正比。

5. 计算距离：根据测量到的回波时间，我们可以计算出超声波与物体之间的距离。公式为：距离 = (回波时间 / 2) * 声速（通常为340米/秒）。

6. 显示结果：将计算出的距离显示在LCD或通过串口输出。

以下是一个简化的STM32超声波HC-SR04测试程序示例（使用HAL库）：

```c
#include "stm32f1xx_hal.h"

#define TRIG_PIN GPIO_PIN_9
#define ECHO_PIN GPIO_PIN_10
#define TRIG_GPIO_PORT GPIOB
#define ECHO_GPIO_PORT GPIOB
#define TRIG_GPIO_CLK_ENABLE() __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE()
#define ECHO_GPIO_CLK_ENABLE() __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE()

void GPIO_Init(void)
{
  // ...省略其他初始化代码...
  TRIG_GPIO_CLK_ENABLE();
  ECHO_GPIO_CLK_ENABLE();

  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
  GPIO_InitStruct.Pin = TRIG_PIN | ECHO_PIN;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  HAL_GPIO_Init(TRIG_GPIO_PORT, &GPIO_InitStruct);

  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  HAL_GPIO_Init(TRIG_GPIO_PORT, &GPIO_InitStruct);
}

void Ultrasonic_Init(void)
{
  HAL_GPIO_WritePin(TRIG_GPIO_PORT, TRIG_PIN, GPIO_PIN_RESET);
}

uint32_t Ultrasonic_ReadDistance(void)
{
  uint32_t distance = 0;
  uint32_t pulse_time = 0;

  HAL_GPIO_WritePin(TRIG_GPIO_PORT, TRIG_PIN, GPIO_PIN_SET);
  HAL_Delay(10);
  HAL_GPIO_WritePin(TRIG_GPIO_PORT, TRIG_PIN, GPIO_PIN_RESET);

  while (HAL_GPIO_ReadPin(ECHO_GPIO_PORT, ECHO_PIN) != GPIO_PIN_SET)
  {
    // 等待Echo引脚变为高电平
  }

  while (HAL_GPIO_ReadPin(ECHO_GPIO_PORT, ECHO_PIN) == GPIO_PIN_SET)
  {
    // 测量Echo引脚高电平持续时间
    pulse_time++;
  }

  distance = pulse_time * 17 / 2; // 计算距离（单位：厘米）

  return distance;
}

int main(void)
{
  HAL_Init();
  SystemClock_Config();
  MX_GPIO_Init();

  GPIO_Init();
  Ultrasonic_Init();

  while (1)
  {
    uint32_t distance = Ultrasonic_ReadDistance();
    // 显示或输出距离值
    printf("Distance: %d cmn", distance);
    HAL_Delay(500);
  }
}
```

请注意，这只是一个简化的示例，实际应用中可能需要根据具体硬件和需求进行调整。