STM32F407的CAN通讯接收长数据，用keil调试时每次进中断FIFO就已经数据溢出了怎么解决？

我想使用STM32F407的CAN通讯来接收六维力传感器的力信息，但是这个信息长度有31个字节，当STM32发送请求力信息的命令时，传感器采集卡一次性就发出4帧的数据帧，使接收FIFO溢出。想利用CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING中断在接收到第一帧数据时就进中断，但是用keil调试的时候每次进中断时FIFO就已经数据溢出了，求大神给个解决思路。