请问如何在CAN通信中接收RTR请求？

要在CAN通信中接收RTR请求，需要按照以下步骤进行操作：

1. 确定CAN总线的工作模式为监听模式（Listen-Only Mode），即只接收消息而不发送消息。可以通过配置CAN控制器的寄存器来设置。

2. 设置接收过滤器来仅接收RTR请求。RTR请求的帧格式类似于普通的数据帧，但RTR位（Remote Transmission Request）会被设置为1，表示这是一个请求消息。通过设置接收过滤器，可以只接收RTR位为1的帧。

3. 确定CAN控制器是否支持RTR请求的接收。有些CAN控制器可能不支持接收RTR请求，这种情况下无法使用软件进行接收。

4. 在接收到RTR请求后，可以进行相应的处理。通常情况下，RTR请求的响应是通过发送一个具有相同标识符的数据帧来完成的。根据应用的需要，可以选择发送一个完整的数据帧作为响应，或者只发送帧头（无数据负载）。

需要注意的是，以上操作都是在硬件和驱动层面进行的，具体的实现方法可能因为CAN控制器的型号、使用的开发平台等而有所不同。因此，建议参考CAN控制器的相关文档和开发工具的使用手册，以及相关示例代码来实现RTR请求的接收。