本文档旨在提供 ST LSM6DSR iNEMO 六轴惯性传感器模块相关的使用信息和应用提示。LSM6DSR 是系统级封装的 3D 数字加速度计和 3D 数字陀螺仪，具有数字 I²C、SPI 和 MIPI I3CSM 串口标准输出，组合工作在高性能模式下功耗只要 1.2 mA。由于陀螺仪和加速度计均具有超低噪声性能，始终具有低功耗特性，并结合了高传感精度，因此能够提供最佳运动体验。该器件具有动态的用户可选择的满量程加速度范围：±2/±4/±8/±16 g，且角速率范围为±125/±250/±500/±1000/±2000/±4000dps。经过配置，LSM6DSR 可利用硬件识别出的自由落体事件、6D 方向、单击和双击感应、活动或不活动、唤醒事件，来生成中断信号。可使用不同连接方式与外部传感器相连，从而实现额外的功能，例如传感器集合（sensor hub）、辅助 SPI 等。LSM6DSR 还兼容主要操作系统的要求，提供真实、虚拟以及批量模式传感器：器件经过专门设计，可在硬件上实现大幅运动检测、倾斜检测、计步功能和时间戳。LSM6DSR 提供强大的定制功能，能够单独设定和运行最多 16 个嵌入式有限状态机，用于运动检测或手势识别，例如查看、绝对手腕倾斜、摇晃、连续两次摇晃或拿起。LSM6DSR 集成有一个 9Kbyte 的智能先进先出（FIFO）缓冲器，支持对有效数据（包括内部和外部传感器、计步器、时间戳和温度数据）进行动态批处理。LSM6DSR 采用小型塑料焊盘网格阵列封装（LGA-14L），可确保在更大的温度范围（-40 °C 至+85 °C）内正常工作。SMD 封装的超小尺寸和重量使其成为手持便携式应用的理想选择，例如智能
手机、物联网（IoT）连接设备和需要高稳定性的应用（例如虚拟和增强现实）。
