如何处理测量到的直流电机电流信号呢？

测量的是直流电机工作电流。因为电机是由PWM控制(调速)，所以采样电阻上得到的采样电压不是模拟量，而是一脉冲波。现在的问题是我如何从这脉冲波信号中得到电流值？如下图，黄色线位放大后的采样电压，蓝色和红色的是对这脉冲波进行积分得到的。采样电阻阻值已知