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李宛蔓

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[问答]

建立一个CAN中断基础通信系统，CAN中断未被调用是什么原因？

我正在尝试建立一个 CAN 中断基础通信系统，似乎从未调用过 IRQ 处理程序。
调试器通过 CAN1_TX 然后返回到主函数，因此永远不会调用 IRq。
USART 输出：
[2020-12-08_21:19:01:191] 50 岁之后。
[2020-12-08_21:19:01:191]SYSCLK：100000000Hz
[2020-12-08_21:19:01:191]HCLK：50000000Hz
[2020-12-08_21:19:01:191]PCLK1：25000000Hz
[2020-12-08_21:19:01:191]PCLK2：50000000Hz
[2020-12-08_21:19:01:191] TX 呼叫之前。
[2020-12-08_21:19:01:191] TX 呼叫后。
[2020-12-08_21:19:01:191] 程序结束。
主要的：
  • #include "main.h"
  • #include
  • #include
  • tiM_HandleTypeDef htim2;
  • UART_HandleTypeDef huart2;
  • FDCAN_HandleTypeDef CAN1;
  • void SystemClock_Config_HSE(uint16_t Clock_Freq);
  • static void MX_GPIO_Init(void);
  • static void MX_USART2_UART_Init(void);
  • static void MX_TIM2_Init(void);
  • void GPIO_Init(void);
  • void CAN1_Init(void);
  • void CAN1_TX(void);
  • void CAN1_RX(void);
  • void CAN_Filter_Config(void);
  • void HAL_FDCAN_TxEventFifoCallback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t BufferIndexes);
  • void HAL_FDCAN_RxFifo0Callback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t RxFifo0ITs);
  • void HAL_FDCAN_ErrorCallback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan);
  • char *user_data = "Hello world, I made it using STM32 ARM Cortex M7!rn";
  • char msg[100];
  • int main(void)
  • {
  •   HAL_Init();
  •         SystemClock_Config_HSE(SYS_CLOCK_FREQ_50_MHZ);
  •           MX_GPIO_Init();
  •           GPIO_Init();
  •           MX_USART2_UART_Init();
  •           MX_TIM2_Init();
  • user_data = "                                                AFTER    50.rn";
  •         if (HAL_UART_Transmit(&huart2,(uint8_t*)user_data,strlen(user_data), HAL_MAX_DELAY) != HAL_OK)
  •         {
  •                 Error_Handler();
  •         }
  •         memset(msg,0,sizeof(msg));
  •         sprintf(msg,"SYSCLK : %ldHzrn",HAL_RCC_GetSysClockFreq());
  •         HAL_UART_Transmit(&huart2,(uint8_t*)msg,strlen(msg),HAL_MAX_DELAY);
  •         memset(msg,0,sizeof(msg));
  •         sprintf(msg,"HCLK   : %ldHzrn",HAL_RCC_GetHCLKFreq());
  •         HAL_UART_Transmit(&huart2,(uint8_t*)msg,strlen(msg),HAL_MAX_DELAY);
  •         memset(msg,0,sizeof(msg));
  •         sprintf(msg,"PCLK1  : %ldHzrn",HAL_RCC_GetPCLK1Freq());
  •         HAL_UART_Transmit(&huart2,(uint8_t*)msg,strlen(msg),HAL_MAX_DELAY);
  •         memset(msg,0,sizeof(msg));
  •         sprintf(msg,"PCLK2  : %ldHzrn",HAL_RCC_GetPCLK2Freq());
  •         HAL_UART_Transmit(&huart2,(uint8_t*)msg,strlen(msg),HAL_MAX_DELAY);
  • CAN1_Init();
  •   CAN_Filter_Config();
  •   if (HAL_FDCAN_Start(&CAN1) != HAL_OK)
  •         {
  •           Error_Handler();
  •         }
  •   if (HAL_FDCAN_ConfigInterruptLines(&CAN1, FDCAN_IT_TX_COMPLETE | FDCAN_IT_RX_BUFFER_NEW_MESSAGE, FDCAN_INTERRUPT_LINE0) != HAL_OK)
  •         {
  •           Error_Handler();
  •         }
  •   if (HAL_FDCAN_ActivateNotification(&CAN1, FDCAN_IT_TX_COMPLETE | FDCAN_IT_TX_FIFO_EMPTY | FDCAN_IT_TX_EVT_FIFO_FULL | FDCAN_IT_TX_EVT_FIFO_NEW_DATA | FDCAN_IT_BUS_OFF | FDCAN_IT_RX_BUFFER_NEW_MESSAGE | FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE | FDCAN_IT_RX_FIFO1_NEW_MESSAGE, FDCAN_TX_BUFFER0 | FDCAN_TX_BUFFER1) != HAL_OK)
  •         {
  •           Error_Handler();
  •         }
  •         user_data = "                                                BEFORE TX CALL.rn";
  •         if (HAL_UART_Transmit(&huart2,(uint8_t*)user_data,strlen(user_data), HAL_MAX_DELAY) != HAL_OK)
  •         {
  •                 Error_Handler();
  •         }
  •   CAN1_TX();
  •         user_data = "                                                After TX call.rn";
  •         if (HAL_UART_Transmit(&huart2,(uint8_t*)user_data,strlen(user_data), HAL_MAX_DELAY) != HAL_OK)
  •         {
  •                 Error_Handler();
  •         }
  •   uint8_t Loop_Count = 0;
  •   while (Loop_Count < 5)
  •   {
  •           Loop_Count++;
  •   }
  •         user_data = "                                                END of program.rn";
  •         if (HAL_UART_Transmit(&huart2,(uint8_t*)user_data,strlen(user_data), HAL_MAX_DELAY) != HAL_OK)
  •         {
  •                 Error_Handler();
  •         }
  • }
  • void SystemClock_Config_HSE(uint16_t Clock_Freq)
  • {
  •         RCC_OscInitTypeDef OSC_Init;
  •         RCC_ClkInitTypeDef clk_init;
  •         uint8_t FLatency = 0;
  •           HAL_PWREx_ConfigSupply(PWR_LDO_SUPPLY);
  •           __HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE0);
  •           while(!__HAL_PWR_GET_FLAG(PWR_FLAG_VOSRDY)) {}
  •         OSC_Init.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;
  •         OSC_Init.HSEState = RCC_HSE_ON;
  •         OSC_Init.HSICalibrationValue = RCC_HSICALIBRATION_DEFAULT;
  •         OSC_Init.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
  •         OSC_Init.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;
  •         switch(Clock_Freq)
  •         {
  •         case SYS_CLOCK_FREQ_50_MHZ:
  •         {
  •                 OSC_Init.PLL.PLLM = 1;
  •                 OSC_Init.PLL.PLLN = 25;
  •                 OSC_Init.PLL.PLLP = 2;
  •                 OSC_Init.PLL.PLLQ = 3;
  •                 OSC_Init.PLL.PLLR = 2;
  •             clk_init.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK | RCC_CLOCKTYPE_HCLK  |
  •                                                     RCC_CLOCKTYPE_PCLK1 | RCC_CLOCKTYPE_PCLK2 |
  •                                                         RCC_CLOCKTYPE_D3PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_D1PCLK1;
  •             clk_init.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
  •             clk_init.SYSCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV2;
  •             clk_init.AHBCLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
  •             clk_init.APB3CLKDivider = RCC_APB3_DIV1;
  •             clk_init.APB1CLKDivider = RCC_APB1_DIV2;
  •             clk_init.APB2CLKDivider = RCC_APB2_DIV1;
  •             clk_init.APB4CLKDivider = RCC_APB4_DIV1;
  •                 FLatency = FLASH_ACR_LATENCY_0WS;
  •                 break;
  •         }
  •         default:
  •                 return;
  •         }
  •         if (HAL_RCC_OscConfig(&OSC_Init) != HAL_OK)
  •           {
  •                 Error_Handler();
  •           }
  •         if(HAL_RCC_ClockConfig(&clk_init, FLatency) != HAL_OK)
  •           {
  •                 Error_Handler();
  •           }
  •     HAL_SYSTICK_Config(HAL_RCC_GetHCLKFreq()/1000);
  •     HAL_SYSTICK_CLKSourceConfig(SYSTICK_CLKSOURCE_HCLK);
  • }
  • void CAN1_Init(void)
  • {
  •         CAN1.Instance = FDCAN1;
  •         CAN1.Init.FrameFormat = FDCAN_FRAME_CLASSIC;
  •         CAN1.Init.Mode = FDCAN_MODE_EXTERNAL_LOOPBACK;                // EXTERNAL Means FDCAN treats its own transmitted messages as received
  •                                                                                                                         // messages
  •         CAN1.Init.AutoRetransmission = ENABLE;
  •         CAN1.Init.TransmitPause = DISABLE;
  •         CAN1.Init.ProtocolException = DISABLE;
  •                         // Setting values for 500k bps
  •         CAN1.Init.NominalPrescaler = 3;
  •         CAN1.Init.NominalSyncJumpWidth = 1;
  •         CAN1.Init.NominalTimeSeg1 = 2;
  •         CAN1.Init.NominalTimeSeg2 = 2;
  •         CAN1.Init.DataPrescaler = 3;
  •         CAN1.Init.DataSyncJumpWidth = 1;
  •         CAN1.Init.DataTimeSeg1 = 2;
  •         CAN1.Init.DataTimeSeg2 = 2;
  •         CAN1.Init.MessageRAMOffset = 0;
  •         CAN1.Init.StdFiltersNbr = 10;
  •         CAN1.Init.ExtFiltersNbr = 0;
  •         CAN1.Init.RxBuffersNbr = 64;
  •         CAN1.Init.RxFifo0ElmtsNbr = 64;
  •         CAN1.Init.RxFifo0ElmtSize = FDCAN_DATA_BYTES_32;
  •         CAN1.Init.RxFifo1ElmtsNbr = 64;
  •         CAN1.Init.RxFifo1ElmtSize = FDCAN_DATA_BYTES_32;
  •         CAN1.Init.RxBuffersNbr = 64;
  •         CAN1.Init.RxBufferSize = FDCAN_DATA_BYTES_32;
  •         CAN1.Init.TxBuffersNbr = 32;
  •         CAN1.Init.TxEventsNbr = 32;
  •         CAN1.Init.TxFifoQueueElmtsNbr = 32;
  •         CAN1.Init.TxFifoQueueMode = FDCAN_TX_FIFO_OPERATION;
  •         CAN1.Init.TxElmtSize = FDCAN_DATA_BYTES_16;
  •         if (HAL_FDCAN_Init(&CAN1) != HAL_OK)
  •           {
  •             Error_Handler();
  •           }
  • }
  • void CAN1_TX(void)
  • {
  •         FDCAN_TxHeaderTypeDef TX_Header;
  •         uint8_t CAN_Msg_Ptr[5] = {'H', 'E', 'L', 'L', 'R'};
  •         TX_Header.DataLength = 1;
  •         TX_Header.Identifier = 0x7DF;
  •         TX_Header.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;
  •         TX_Header.TxFrameType = FDCAN_DATA_FRAME;
  •         TX_Header.ErrorStateIndicator = FDCAN_ESI_ACTIVE;
  •         TX_Header.BitRateSwitch = FDCAN_BRS_OFF;
  •         TX_Header.FDFormat = FDCAN_CLASSIC_CAN;
  •         //TX_Header.TxEventFifoControl = FDCAN_NO_TX_EVENTS;
  •         TX_Header.TxEventFifoControl = FDCAN_STORE_TX_EVENTS;
  •         TX_Header.MessageMarker = 0x00;
  •         ///*
  •         if( HAL_FDCAN_AddMessageToTxBuffer(&CAN1, &TX_Header, CAN_Msg_Ptr, FDCAN_TX_BUFFER0) != HAL_OK)
  •           {
  •             Error_Handler();
  •           }
  •         //while(HAL_FDCAN_IsTxBufferMessagePending(&CAN1, FDCAN_TX_BUFFER0));
  •         //*/
  • }
  • void CAN_Filter_Config(void)
  • {
  •         FDCAN_FilterTypeDef CAN1_Filter_Init;
  •         CAN1_Filter_Init.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;
  •         CAN1_Filter_Init.FilterIndex = 0;
  •         CAN1_Filter_Init.FilterType = FDCAN_FILTER_MASK;
  •         CAN1_Filter_Init.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXBUFFER;
  •         CAN1_Filter_Init.FilterID1 = 0x0000;
  •         CAN1_Filter_Init.FilterID2 = 0x0000;
  •         CAN1_Filter_Init.RxBufferIndex = 0;
  •         CAN1_Filter_Init.IsCalibrationMsg = 0;
  •         if (HAL_FDCAN_ConfigFilter(&CAN1, &CAN1_Filter_Init) != HAL_OK)
  •         {
  •                 Error_Handler();
  •         }
  • }
  • void HAL_FDCAN_TxEventFifoCallback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t BufferIndexes)
  • {
  •         user_data = "                FIFO                        CAN Message transmitted.rn";
  •         if (HAL_UART_Transmit(&huart2,(uint8_t*)user_data,strlen(user_data), HAL_MAX_DELAY) != HAL_OK)
  •         {
  •                 Error_Handler();
  •         }
  • }
  • void HAL_FDCAN_TxBufferCompleteCallback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t BufferIndexes)
  • {
  •         user_data = "                Buffer                        CAN Message transmitted.rn";
  •         if (HAL_UART_Transmit(&huart2,(uint8_t*)user_data,strlen(user_data), HAL_MAX_DELAY) != HAL_OK)
  •         {
  •                 Error_Handler();
  •         }
  • }
  • void HAL_FDCAN_RxFifo0Callback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t RxFifo0ITs)
  • {
  •                 FDCAN_RxHeaderTypeDef RX_Header;
  •                 uint8_t Rcvd_msg[5];
  •                 if( HAL_FDCAN_GetRxMessage(&CAN1, FDCAN_RX_FIFO0, &RX_Header, Rcvd_msg) != HAL_OK)
  •                 {
  •                         Error_Handler();
  •                 }
  •                 memset(msg,0,sizeof(msg));
  •                 sprintf(msg,"Message received  : %srn",Rcvd_msg);
  •                 HAL_UART_Transmit(&huart2,(uint8_t*)msg,strlen(msg),HAL_MAX_DELAY);
  • }
  • void HAL_FDCAN_RxBufferNewMessageCallback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan)
  • {
  •         FDCAN_RxHeaderTypeDef RX_Header;
  •         uint8_t Rcvd_msg[5];
  •         if( HAL_FDCAN_GetRxMessage(&CAN1, FDCAN_RX_BUFFER0, &RX_Header, Rcvd_msg) != HAL_OK)
  •         {
  •                 Error_Handler();
  •         }
  •         memset(msg,0,sizeof(msg));
  •         sprintf(msg,"Message received  : %srn",Rcvd_msg);
  •         HAL_UART_Transmit(&huart2,(uint8_t*)msg,strlen(msg),HAL_MAX_DELAY);
  • }
  • void HAL_FDCAN_ErrorCallback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan)
  • {
  •         user_data = "CAN BUS ERRORrn";
  •         HAL_UART_Transmit(&huart2,(uint8_t*)user_data,strlen(user_data), HAL_MAX_DELAY);
  •         while(1)
  •         {
  •                 HAL_GPIO_TogglePin(GPIOD, GPIO_PIN_14);
  •                 HAL_Delay(500);
  •                 HAL_GPIO_TogglePin(GPIOD, GPIO_PIN_14);
  •                 HAL_Delay(500);
  •         }
  • }







回帖（1）

宋晓媛

2023-1-11 09:54:03
经过几天的故障排除后，我发现并非所有系统时钟都适用于 CAN，SYSCLK 24 MHz 和 HCLK 12 MHZ 对我有效，但 100 MHz 无效。用户手册或数据表中是否有一个部分可以找出这些细节而不是反复试验？
系统时钟函数中还必须包含以下行。


  • RCC_PeriphCLKInitTypeDef PeriphClkInit = {0};
  •     /** Initializes the peripherals clocks
  •     */
  •     PeriphClkInit.PeriphClockSelection = RCC_PERIPHCLK_FDCAN;
  •     PeriphClkInit.FdcanClockSelection = RCC_FDCANCLKSOURCE_PLL;
  •     if (HAL_RCCEx_PeriphCLKConfig(&PeriphClkInit) != HAL_OK)
  •     {
  •       Error_Handler();
  •     }
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