【疯壳·无人机教程6】开源编队无人机-遥控器固件烧写

图1   

    一、遥控器固件烧写
    这里的固件是指源代码编译出来的 Hex 或者 Bin 文件，其中 Hex 是十六进制文件、Bin 是二进制文件。如下图所示为遥控器代码编译出来的 Hex 文件。


    图2

    只要把这个固件烧写进遥控器的主核心 STM32F103C8T6 的 Flash 内，遥控器的代码就可以运行。这里已经把编译好固件放在了“【5】遥控器固件烧写” 文件夹下，如下图所示。

   
    图3
    具体的烧写步骤如下：
    （1）把配套的下载器接入遥控器的下载接口，另一端通过数据线接到电脑。接口位置，如下图所示。

   
    图4
    （2）打开 J-Flash ARM，点击“Start J-Flash”，然后会弹出选择对应的 J-flash文件框，找到型号“STM32F103CB.jflash”，点击打开。如下图所示。

   
    图5   

   
    图6
    这里遥控器的主芯片的型号明明是“STM32F103C8T6”，为什么会选择“STM32F103CB.jflash”呢?这是因为遥控器的整体代码大小占用空间已经超过了“STM32F103C8T6”的 64kB 大小，而根据 STM32 官方的提供的解决方法是， 把 MDK 中选择的型号改为“STM32F103CBT6”，编译后也是可以下载固件到“STM32F103C8T6”芯片中的，如下图所示。

   
    图7
    可以这样是因为 STM32F103C8T6 和 STM32F103CBT6 是在同一晶圆上制造的，但是 ST 官方测试时，只测试手册提供的参数范围所包含的内容，也就意味这 STM32F103C8T6 也是 128kB Flash，只不过只测试了前面 64kB，然后打上STM32F103C8T6 标注，所以可以依此来解决代码容量超额问题，经过大量地测试，遥控器代码运行也是正常的。
    （4）然后把对应的固件（Hex 文件），拖到 J-Flash ARM 这个软件处就可以打开了，按下 F7 或者在“Target”下点击“Auto”，即可完成固件的下载。

   
    图8
    拔掉下载器，重启遥控手柄电源，遥控手柄的各项功能运行正常。




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