一、FreeRTOS时间片调度概述FreeRTOS支持多个任务同时拥有一个优先级，这些任务的调度就可以使用时间片来进行调度。在FreeRTOS中允许一个任务允许一个时间片（一个时钟节拍的长度）后让出CPU的使用权，让拥有同优先级的下个任务运行。下图展示了运行在同一优先级的执行时间图。其中的task1、task2、task3是同一优先级N就绪的任务。1、任务3正在运行。2、这时一个时钟节拍中断（滴答定时器中断）发生，任务3的时间片用完，但是任务3还没有执行完。3、FreeRTOS将任务切换到任务1
