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注意:①任务切换会存在时间片开销;FreeRTOS支持时间片,每个优先级可以支持无限多个任务,这些任务的调度就是时间片调度;在FreeRTOS中允许一个任务运行一个时间片(一个时钟节拍的长度)后让出CPU的使用权,让拥有同优先级的下一个任务运行, 至于下一个要运行哪个任务? 由时间片来调度,时间片调度发生在滴答定时器的中断服务函数中 。下面三个任务优先级相同,为N(1)任务3正在运行。(2)这时一个时钟节拍中断(滴答定时器中断)发生,任务3的时间...
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