基于ESP32双无刷FOC电机的瓦力平衡机器人的设计资料分享

断断续续搞了差不多两周的时间，总算是把这些东西都调通了：1.双路foc电机驱动（实现自动校准磁铁偏角，自动识别电机磁极对数）；2.基于u8g2的oled（128x64）交互显示（实时显示电机转速，电池电压、电流）；3.***us驱动（实现通过rc遥控器来控制两个电机转速，通过特殊按键方式进入rc_ui交互界面实现通过oled和rc来选择触发电机的自动校准动作）；4.电池电压采集（现在使用一个蓝白电阻来做电池分压，电流模块还没到）；5.基于imu模块的姿态解算（使用PI互补.