SG90舵机的知识点汇总，绝对实用

STM32F103C8T6这一款单片机，是非常常用而又小巧的，在各个领域都能表现出良好的性能。这里我以这款MCU为例讲解一些舵机的知识，为了加深学习，以及让大部分人少走弯路。在这里我写下这一篇文章来介绍自己在编写程序上的经验总结，希望对大家有所帮助，有不正确的地方望大家指正，相互学习。
一、舵机的分类

舵机按照旋转角度和控制信号分类：
[tr]分类方式--[/tr]

角度	180o	360o
控制信号	模拟舵机	数字舵机

180度舵机：能给定角度、调节转速，但是只能在0度到180度之间运动，超过范围，可能会使舵机损坏。
360度舵机：能360度转动, 能控制转速，但不能调节转动的角度。
模拟舵机：要持续提供PWM信号才能固定角度。优点：便宜。
数字舵机：只要给一次PWM信号就能固定角度。优点：高精度，响就快，抖动小，更大的角度固定力。
二、SG90舵机（180°舵机）

1、舵机外部结构


SG90舵机引出线表如下：
[tr]颜色(顺序)作用[/tr]

棕色	GND
红色	VCC
黄色	信号线（控制信号输入）

2、控制信号


控制TIMx输出对应周期的和对应占空比的PWM即可实现角度控制。

三、程序代码
1、主函数代码段
#include "stm32f10x.h"
#include "SysTick.h"
#include "timer.h"
int main(void)
{       
        SysTick_Init();
        NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
        TIM2_Int_Init(1999,719);//PWM_A2引脚PA2
        while(1)                           
        {
            TIM_SetCompare3(TIM2,150);          //操作库函数1.5ms        -- 0°
                //TIM2->CCR3=150;             //操作寄存器1.5ms        -- 0°
                delayms(50);
        }
}


PWM周期=（arr+1）*（psc+1）/CLK=20ms=50Hz其中arr=1999，psc=719，CLK=72000000.


2、定时器代码段
#include "stm32f10x_tim.h"
#include "timer.h"


void TIM2_Int_Init(unsigned int arr,unsigned int psc)//输出PWM
{
        //定义初始化结构体
        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
        TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
        TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
       
        //STEP1使能定时器和相关IO时钟
        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);//使能定时器2时钟
        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);//使能GPIOA外设
       
        //STEP2初始化IO口为复用功能
        //设置该引脚为复用输出功能，输出TIM2 CH2的PWM脉冲波形
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2; //TIM_CH3
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
        GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIO

  //STEP3 根据需要设置重映射，此处不需要，因此省略
       
  //STEP4 初始化时基单元，这里初始化TIM2
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
        TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位

  //STEP5 初始化比较输出参数        
        //初始化TIM2 Channel 3 PWM模式         
        TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
        TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
        TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low; //输出极性:TIM输出比较极性低
        TIM_OC3Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);  //根据指定的参数初始化外设TIM2 OC3

  //STEP6 使能预装载寄存器
        TIM_OC3PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM2在CCR3上的预装载寄存器

  //STEP7  使能定时器
        TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);  //使能TIM2


}