用stm32F407控制倒立摆的pid程序

#具体操作写好倒立摆程序的关键是确定pid算法的程序和参数值。我根据网上查找的资料写了用STM32F407控制倒立摆的pid程序，现在我将程序分享给大家。我的程序主要是根据位置式离散pid公式pwm=Kpe(k)+Ki∑e(k)+Kd[e(k-1)-e(k-1)]来写，其中e(k)代表本次偏差，e(k-1)代表上一次的偏差，∑e(k)代表e(k)以及之前的偏差的累积和；pwm代表输出给电机的p...