如何去实现一种TT马达平衡小车制作呢

TT马达平衡小车制作假期无聊本来买个淘宝的寻迹小车套件，做了个寻迹小车和遥控功能。后来看到了平衡小车就想搞一个。去搜了方案基本都是平衡小车之家的编码器电机和车模，一搜好几百，学生党不太买得起。还有一种就是TT马达加了个编码器，也能实现一样的功能，但是发现带编码器的TT马达一个就二十多还是三十多，想想还是算了。最后还是决定用只用TT马达试试看。使用模块1.电机驱动电机驱动使用 TB6612FNG，使用说明太简单就没什么说的，使用两个轮子这模块体积小一点，PCB也好做。2.平衡角测量MPU60