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如何利用Trig和Echo引脚去实现HC_SR04超声波测距呢

如何利用Trig和Echo引脚去实现HC_SR04超声波测距呢？如何对其进行测试？

回帖（1）

甘晓茵

2021-12-13 09:41:28
用Trig和Echo引脚实现测距的流程：
1.通过Trig输出一段至少10us的高电平（脉冲），触发一次测距，超声波在传输的过程中Echo一直输出高电平。
2.在Trig脉冲输出后，立即检测Echo引脚的电平，测出Echo高电平持续的时间t，t就是超声波在所测距离一个来回所需时间。
感应角度:不大于15度
探测距离:2cm-450cm
高精度可达0.2cm





利用定时器3的TIM_IT_Update中断来计数，stm32f103时钟是72M， TIM3_Int_Init(1000-1,72-1);//1Mhz的计数频率，1us计数一次，计数到1000为1ms,产生一次溢出中断 ，超声波的速度取344m/s=344mm/ms，具体可更据温度设置，以毫秒为单位乘以速度，当前counter值补足1ms时，把us换算成ms：如图





计数距离就是用上面的函数得到来回时间（ms为单位），除以2得到单程时间，再乘以速度344mm/ms，得到距离ms为单位）





2种处理数据的方法（前面两个函数实质一样）
GetLength_Hc()
GetLength2_Hc()
GetLength3_Hc()


测试实验：1，当使用GetLength_Hc()获取长度，求和再取平均





串口现象：第一个值刚开始测距，不准确，理所应当





2，当使用GetLength2_Hc()获取长度，实际和1一样，求和再取平均





串口现象：





3，当使用GetLength3_Hc()获取长度，去掉最大最小，剩下的取平均





串口现象：















结论：最后的算法更接近真实距离。
距离大概是272-278mm，可能由于单手改代码测试，另一种手抖也造成了稍微移动，误差多少?起始距离在哪？我也不知道咋参考，请读者赐教，需要源文件的可以私信。





编程犯的几个错误：
1，比较大小时，采用min=0去比较大小，正数都比0大，请问谁能抢到min这个宝座？？
2，double GetLength3_Hc(void)函数中，计算平均值时，忘了打括号写成average=sum/N-2，正确应为average=sum/(N-2);
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