由于TC2和TC3都有可能用到，个人推荐都安装，但是注意必须是先安装的TwinCAT2，然后安装TwinCAT3，如果反了可能两个都没法用（打开TcSwitchRuntime提示Both TwinCAT are activated，这样你一个也无法禁用），如果是这种情况请先把两个都卸载了，如果已经安装了TwinCAT2，则在安装TwinCAT3的时候，会自动检测是否存在TwinCAT2，如果有就自动禁用，可以发现桌面右下角图标变成灰色（此外需要注意，TC2有64位的版本，但是不能运行runtime，只能写程序，所以尽量不要安装64位的软件，如果系统也是64位的就重装成32位的）
安装TwinCAT2的时候会有几个选项，各个选项的说明如下，一般直接安装最高等级（可以有30天试用或者网上找破解补丁）
1. TwinCAT CP：对于 beckhoff面板式PC或者控制面板上特殊键的驱动，比如上图中一个面板型的 PC，右边的 123456，ALT，CTRL，SHIFT，以及 F1~F12 都是windows支持的标准功能键，是不需要安装驱动的，但我们同时也发现，面板的左边会有一排白色的按键，这个是我们 beckhoff 工控机所特有的功能键，如果没有安装驱动是无法辨认出这些按键，将来编程和调试就不可以用这些按键了。所以如果安装了twincat CP，那这些特殊功能键就可以被正常使用了。
2. TwinCAT IO：安装这个等级可以对各个总线上的 IO进行读取，也就是各种现场总线IO的驱动。
3. TwinCAT PLC：PLC的编程软件，符合IEC61131-3规范，可以对所连接的设备进行 PLC编程，编程语言包括了指令表，梯形图，功能块，顺序图、结构文本以及连续图
4. TwinCAT NC PTP：支持点对点的运动控制任务编写，也可以安装一些插件来支持电子凸轮，飞锯等功能
5. TwinCAT NCI：支持复杂的运动控制处理，比如直线插补、圆弧插补运动。
不管是TC2还是TC3除了需要安装主程序，还会有很多附带的插件，详细可以参考下面的PPT（每一个插件可能会额外收费，能自己写就自己写，没事不要用它提供的东西，什么插补，跟踪功能之类的）
其他用不到的都可以先不装，InfoSys是帮助文档需要安装，Scope是变量监控图表需要安装
你也可以在贝福在线帮助文档中搜索关键字得到帮助
https://infosys.beckhoff.com/english.php？content=。./content/1033/tcsystemmanager/reference/ethercat/html/ethercat_ads.htm&id=
可以使用这个TcSwitchRuntime切换2和3（请在切换之前务必将正在运行的TC2或者TC3切换到Config状态，并且关闭打开的程序实例）
由于TC2和TC3都有可能用到，个人推荐都安装，但是注意必须是先安装的TwinCAT2，然后安装TwinCAT3，如果反了可能两个都没法用（打开TcSwitchRuntime提示Both TwinCAT are activated，这样你一个也无法禁用），如果是这种情况请先把两个都卸载了，如果已经安装了TwinCAT2，则在安装TwinCAT3的时候，会自动检测是否存在TwinCAT2，如果有就自动禁用，可以发现桌面右下角图标变成灰色（此外需要注意，TC2有64位的版本，但是不能运行runtime，只能写程序，所以尽量不要安装64位的软件，如果系统也是64位的就重装成32位的）
安装TwinCAT2的时候会有几个选项，各个选项的说明如下，一般直接安装最高等级（可以有30天试用或者网上找破解补丁）
1. TwinCAT CP：对于 beckhoff面板式PC或者控制面板上特殊键的驱动，比如上图中一个面板型的 PC，右边的 123456，ALT，CTRL，SHIFT，以及 F1~F12 都是windows支持的标准功能键，是不需要安装驱动的，但我们同时也发现，面板的左边会有一排白色的按键，这个是我们 beckhoff 工控机所特有的功能键，如果没有安装驱动是无法辨认出这些按键，将来编程和调试就不可以用这些按键了。所以如果安装了twincat CP，那这些特殊功能键就可以被正常使用了。
2. TwinCAT IO：安装这个等级可以对各个总线上的 IO进行读取，也就是各种现场总线IO的驱动。
3. TwinCAT PLC：PLC的编程软件，符合IEC61131-3规范，可以对所连接的设备进行 PLC编程，编程语言包括了指令表，梯形图，功能块，顺序图、结构文本以及连续图
4. TwinCAT NC PTP：支持点对点的运动控制任务编写，也可以安装一些插件来支持电子凸轮，飞锯等功能
5. TwinCAT NCI：支持复杂的运动控制处理，比如直线插补、圆弧插补运动。
不管是TC2还是TC3除了需要安装主程序，还会有很多附带的插件，详细可以参考下面的PPT（每一个插件可能会额外收费，能自己写就自己写，没事不要用它提供的东西，什么插补，跟踪功能之类的）
其他用不到的都可以先不装，InfoSys是帮助文档需要安装，Scope是变量监控图表需要安装
你也可以在贝福在线帮助文档中搜索关键字得到帮助
https://infosys.beckhoff.com/english.php？content=。./content/1033/tcsystemmanager/reference/ethercat/html/ethercat_ads.htm&id=
可以使用这个TcSwitchRuntime切换2和3（请在切换之前务必将正在运行的TC2或者TC3切换到Config状态，并且关闭打开的程序实例）
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