增量式PID的stm32实现及其整定过程　

源：增量式PID的STM32实现，整定过程　　首先说说增量式PID的公式，这个关系到MCU算法公式的书写，实际上两个公式的写法是同一个公式变换来得，不同的是系数的差异。 资料上比较多的是： 还有一种是： 　　感觉第二种的Kp Ki Kd比较清楚，更好理解，下面介绍的就以第二种来吧。（比例、积分、微分三个环节的作用这里就详细展开，百度会有很多） 硬件部分： 　　控制系统的控制对象是4个空心杯...