对新改进的机械臂进行整体调试

➤ 00机械臂的改动今天（2020-09-28 09:14:46）对新改进的机械臂进行整体调试。机械臂的改动包括有：在肩部关节对于 57HSXXXXEIS一体化步进伺服驱动电机 增加了α=1:10alpha  = 1:10α=1:10的行星轮减速器（LRF60-L1-10-S2-P2）。将于如来的角度传感器 BH35旋转编码器 更换成 ST-3806-15-RS 可以将原来 MOD-BUS 总线的通讯速率由原来缺省的（19200、9600）提高到115200，使得读取的时间间隔小于