请问MPU6050,HMC5883L,ADXL345之间我该选择哪个？

     我想测量一个物体的自身旋转角度(应该是相当于自身的偏航角yaw)，最近一段时间一直在看相关的资料和一些程序。      MPU6050是 3轴角度+3轴加速度，HMC5883L是磁力计，ADXL345是加速度计。
          我是不是应该用mpu6050?如果是的话应该用磁力计校准yaw。那该咋融合呢？用AHRS算法的话，我看了一些。
          不是的话，该咋弄呢？我看有人说用HMC5883L+ADXL345.用加速度计ADXL345校准HMC5883L在非水平面的yaw。
  我心里没底，因为我也看了一些基础知识，但理解的不太好。
  各位大神，我该用啥方案？
谢谢！！！！