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姿态融合算法是什么

作者:Joy Yang
1.      什么是姿态融合算法
简单来说,姿态融合算法就是融合多种运动传感器数据(一般需要3轴加速度, 3轴陀螺仪或者3轴地磁感应传感器),通过数字滤波算法容错补偿,实现当前姿态检测。
2.      数字滤波算法的选择
根据运动传感器噪声模型,一般以下滤波算法可供融合算法选择:
                a)     互补滤波算法
                b)     扩展卡尔曼滤波算法
                c)      无迹卡尔曼滤波算法
                d)     粒子滤波算法
                e)     Mahony互补滤波算法

回帖(1)

王宇

2019-7-19 16:10:47
3.      ST姿态检测融合算法

ST能提供完整的,高性能姿态检测融合算法--MotionFX/iNemoEngine。其能最大限度规避因加速度和地磁感应传感器数据异常,或者陀螺仪零飘带来的误差。多种数据输出选择,包括四元素,欧拉角,线性加速度以及重力矢量。
还有9轴和6轴两种选择:9轴的话需要3轴加速度,3轴陀螺仪和3轴地磁感应,能够提供当前三维空间的绝对方向信息,可以用作导航及无人机姿态检测等应用;6轴需要3轴加速度和3轴陀螺仪数据,可用于游戏,AR/VR等应用。
关于意法半导体
意法半导体(ST;STMicroelectronics)是全球领先的半导体解决方案供应商,为客户提供传感器、低功耗蓝牙和远距离无线通讯芯片、功率器件、汽车产品和嵌入式处理器解决方案。从能源管理和节能技术,到数字信任和数据安全,从医疗健身设备,到智能消费电子,从家电、汽车,到办公设备,从工作到娱乐,意法半导体的微电子器件无所不在,在丰富人们的生活方面发挥着积极、创新的作用。
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